[发明专利]路径追踪方法、系统，机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种路径追踪方法，其特征在于，所述方法包括：

驱动机器人按照预设方向行走以遍历工作区域，并同步进行路径跟踪；所述预设方向包括第一方向以及和第一方向相反的第二方向；

每路遇转弯标识，则驱动机器人原地转向第三方向；

当确认机器人转至第三方向时，驱动机器人以当前转向位置为起点，并沿第三方向做直线运动；所述第三方向不同于预设方向；

当机器人移动预定距离时，驱动机器人原地转向本次路遇转弯标识之前相反的方向，并沿着遇转弯标识之前相反的方向进行遍历，直至再次路遇转弯标识或当前工作区域遍历结束；

其中，根据机器人的刀盘直径和切割重合度确定所述预定距离的大小，根据路遇转弯标识之前的路径确定所述预定距离的起点，所述根据路遇转弯标识之前的路径确定所述预定距离的起点具体包括：

对路遇转弯标识之前的路径进行直线拟合；

将拟合的直线与第三方向所在直线的交点作为预设距离的起点。

2.根据权利要求1所述的路径追踪方法，其特征在于，驱动机器人按照预设方向行走以遍历工作区域之前，所述方法还包括：

建立覆盖工作区域的电子地图，以及配置预设方向、第三方向以及机器人的原地旋转规则；

所述电子地图包括各个位置点的坐标以及工作区域中的转弯标识，所述转弯标识包括：工作区域的内、外边界，障碍物；

机器人遍历工作区域过程中，所述方法还包括：将已遍历工作区域更新为转弯标识。

3.根据权利要求1所述的路径追踪方法，其特征在于，所述方法还包括：配置第三方向与预设方向的夹角大于0°，且小于等于90°。

4.根据权利要求3所述的路径追踪方法，其特征在于，所述方法还包括：配置第三方向垂直于预设方向。

5.根据权利要求1所述的路径追踪方法，其特征在于，驱动机器人按照预设方向行走过程中，所述方法还包括：

实时判断机器人的当前行进方向与预设方向是否相同，

若是，驱动机器人沿当前预设方向继续行走，直至路遇转弯标识或当前工作区域遍历结束；

若否，保持机器人处于原地并修正机器人的行进方向，使机器人的行进方向与当前预设方向相同时，驱动机器人沿预设方向继续行走，直至路遇转弯标识或当前工作区域遍历结束。

6.根据权利要求1所述的路径追踪方法，其特征在于，根据机器人的刀盘直径和切割重合度确定所述预定距离的大小具体包括：

根据公式L＝D*(1-K)计算预定距离，其中，L表示预定距离，D表示机器人的刀盘直径；K表示切割重合度，K∈(0,100％)。

7.根据权利要求1所述的路径追踪方法，其特征在于，根据路遇转弯标识的位置确定所述预定距离的起点具体包括：

将路遇转弯标识的位置作为所述预定距离的起点。