[发明专利]新型电液制动系统及制动方法

说明书

本发明提出一种新型电液制动系统及制动方法，包括：VCU、制动动力模块、增压模块、储液缸、主缸、ABS泵、制动轮缸和高速开关阀；所述VCU与制动动力模块和高速开关阀构成电气连接，所述制动动力模块连接增压模块，所述增压模块连接主缸；所述储液缸连通主缸，所述主缸经高速开关阀连接ABS泵，所述ABS泵连接制动轮缸。其在结构上取消了制动踏板、次级主缸、解耦缸等结构，在体积上更加精简、在成本上更有优势。

技术领域

本发明涉及汽车制动领域，尤其涉及一种主要用于L4或L5无人驾驶车辆的新型电液制动系统及制动方法。

背景技术

传统液压制动系统由于真空助力器的存在，在高海拔、低温环境会导致真空获得不足，从而影响制动性能，且由于真空助力器的存在，导致整体机构体积过大，电子液压制动系统应运而生，电子液压制动系统取消了真空助力器，保留了可靠的液压制动系统，以电子元件取代了部分机械连接，整体机构集成度更高、体积更小。

在传统液压制动系统中，当驾驶员踩下制动踏板，在真空助力器辅助下，推动推杆，将主缸中的制动液压入四个轮缸中，高压油液推动轮缸中的活塞，推动制动盘从而产生制动力。其主要缺点在于：由于真空助力器的存在，导致车辆在高海拔与低温环境下，容易获得真空不足，影响制动效果，且真空助力器体积大，不易安装、拆卸、布置。

而对于传统的电子液压制动系统，其缺点主要在于：虽然解决了传统液压制动系统的真空助力器的诸多问题，但是需要增加解耦缸、次级主缸、各类传感器等。。

而随着无人自动驾驶技术的发展与推广，以上制动系统的方案越来越不能适应技术的进步。由于传统的制动系统方案依赖于制动踏板等结构，而L4或L5等无人驾驶车辆主要结合了摄像头、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、GPS、惯性测量装置等多种传感器来感知周围环境，因此，现有的制动方案难以满足无人驾驶车辆的制动需求。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷和不足，本发明取消了传统电子液压制动系统的制动踏板、次级主缸、解耦缸等结构，设计了新的以VCU为核心的控制系统和方法，更适用于自动驾驶情景，其具体采用以下技术方案：

一种新型电液制动系统，其特征在于，包括：VCU、制动动力模块、增压模块、储液缸、主缸、ABS泵、制动轮缸和高速开关阀；所述VCU与制动动力模块和高速开关阀构成电气连接，所述制动动力模块连接增压模块，所述增压模块连接主缸；所述储液缸连通主缸，所述主缸经高速开关阀连接ABS泵，所述ABS泵连接制动轮缸。

优选地，所述制动动力模块包括分别连接VCU的第一制动动力模块和第二制动动力模块。

优选地，所述第一制动动力模块包括相连接的第一电机控制器、第一电机和第一减速增矩齿轮；所述第二制动动力模块包括相连接的第二电机控制器、第二电机和第二减速增矩齿轮；所述第一电机控制器和第二电机控制器；所述增压模块包括相连接的齿条、推杆和活塞，所述推杆穿过主缸的一侧壁，所述活塞位于主缸内；所述齿条分别与第一减速增矩齿轮和第二减速增矩齿轮啮合；所述齿条连接位移传感器；所述位移传感器与VCU构成电气连接。

优选地，所述主缸和ABS泵之间的油路上设置有压力传感器，所述压力传感器与VCU构成电气连接。

以及根据以上优选新型电液制动系统的制动方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：所述VCU根据L4或L5无人驾驶车辆的传感器采集的数据判断是否需要制动，如需要制动则执行步骤S2；

步骤S2：所述VCU控制第一电机控制器，驱动第一电机带动第一减速增矩齿轮转动，并根据位移传感器采集的数据判断齿条的位移是否正常，如正常，则执行步骤S4，如不正常，则执行步骤S3；

步骤S3：所述VCU控制第二电机控制器，驱动第二电机带动第二减速增矩齿轮转动，并执行步骤S4；