[发明专利]一种机器人上料用子母夹具

说明书

本发明涉及机械加工技术领域，具体是涉及一种机器人上料用子母夹具，包括有母夹具和子夹具，母夹具包括有第一安装筒、第二安装筒、直线升降夹具、夹紧具和旋转装置，第二安装筒同轴转动设置在第一安装筒内，旋转装置工作端贯穿第一安装筒与第二安装筒同步传动连接，夹紧具沿轴向设置在第一安装筒两侧，直线升降夹具同轴设置在第二安装筒内部；弹性抵接装置同轴设置在第三安装筒内部，直线驱动升降夹爪同轴设置在弹性抵接装置内部，直线驱动升降夹爪工作轴同轴贯穿弹性抵接装置与圆环固定连接；工作状态下，第二安装筒同轴卡接在第三安装筒内部，该母夹具能够让机器人自行更换不同规格的子夹具，从而便于上下料。

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，具体是涉及一种机器人上料用子母夹具。

背景技术

过往的机床上下料都是由人工操作完成，现在逐渐推行由机器人代替人工实施上下料操作，但是单个机器人夹具无法适应混料生产，换型换线时依然需要人工去更换机床卡盘和机器人夹具，这样的生产设备自动化程度不理想，浪费生产工时，同时人工操作时存在潜在安全风险。所以，需要对机器人机床上下料设备进行改进优化，以满足现代化生产需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人上料用子母夹具，该技术方案解决了机器人对混料夹持时子母夹具更换的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：一种机器人上料用子母夹具，包括有母夹具和子夹具，母夹具包括有第一安装筒、第二安装筒、直线升降夹具、夹紧具和旋转装置，第二安装筒同轴转动设置在第一安装筒内，第二安装筒底端低于第一安装筒底端，旋转装置沿轴向设置在第一安装筒顶端，旋转装置工作端贯穿第一安装筒与第二安装筒同步传动连接，夹紧具沿轴向设置在第一安装筒两侧，夹紧具工作端竖直朝下，直线升降夹具同轴设置在第二安装筒内部，直线升降夹具工作端竖直朝下；弹性抵接装置同轴设置在第三安装筒内部，直线驱动升降夹爪同轴设置在弹性抵接装置内部，直线驱动升降夹爪工作端竖直朝下，直线驱动升降夹爪工作轴同轴贯穿弹性抵接装置与圆环固定连接；工作状态下，第二安装筒同轴卡接在第三安装筒内部，夹紧具工作端夹紧第三安装筒外圆周面，直线升降夹具底端工作端夹紧圆环。

优选地，第二安装筒底端同轴设置有导向槽；直线升降夹具包括有单轴气缸、连接轴和微型气动夹爪，直线升降夹具同轴设置在第二安装筒内部，单轴气缸工作端竖直朝下，连接轴同轴设置在单轴气缸工作轴底端，微型气动夹爪工作端竖直朝下同轴设置在连接轴底端。

优选地，夹紧具包括有手指气缸、第一卡箍和第二卡箍，手指气缸工作端竖直朝下沿轴向设置在第三安装筒两侧，手指气缸和第一卡箍呈圆形两端分被设置在两侧手指气缸工作爪上。

优选地，旋转装置包括有同步带传动机构和伺服单机，伺服单机沿轴向设置第三安装筒一侧，第二安装筒通过同步带传动机构贯穿第一安装筒与伺服单机输出轴同步传动连接。

优选地，第三安装筒内部沿轴向设置有第一条形槽和第二条形槽，第一条形槽和第二条形槽底端连通，第二安装筒外圆周上沿轴向设置有体积小于第二条形槽的卡块；工作状态下第二安装筒通过卡块插接第一条形槽旋转至第二条形槽内部。

优选地，弹性抵接装置包括有固定筒、限位圈、抵接圈和弹簧，固定筒同轴设置在第三安装筒内部，限位圈同轴设置在固定筒顶端，限位圈外径小于第三安装筒内径，抵接圈同轴滑动设置在固定筒上，抵接圈外圆周面与第三安装筒内圆周面间隙配合，弹簧同轴套设在固定筒上，弹簧两端分别抵接在抵接圈底端和第三安装筒内部底端上；直线驱动升降夹爪同轴设置在固定筒内部，直线驱动升降夹爪工作轴同轴贯穿固定筒与圆环固定连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：