[发明专利]一种机器人上料用子母夹具

权利要求书

1.一种机器人上料用子母夹具，其特征在于，包括有母夹具（1）和子夹具（2），母夹具（1）包括有第一安装筒（1a）、第二安装筒（1b）、直线升降夹具（1c）、夹紧具（1d）和旋转装置（1e），第二安装筒（1b）同轴转动设置在第一安装筒（1a）内，第二安装筒（1b）底端低于第一安装筒（1a）底端，旋转装置（1e）沿轴向设置在第一安装筒（1a）顶端，旋转装置（1e）工作端贯穿第一安装筒（1a）与第二安装筒（1b）同步传动连接，夹紧具（1d）沿轴向设置在第一安装筒（1a）两侧，夹紧具（1d）工作端竖直朝下，直线升降夹具（1c）同轴设置在第二安装筒（1b）内部，直线升降夹具（1c）工作端竖直朝下；弹性抵接装置（2b）同轴设置在第三安装筒（2a）内部，直线驱动升降夹爪（2c）同轴设置在弹性抵接装置（2b）内部，直线驱动升降夹爪（2c）工作端竖直朝下，直线驱动升降夹爪（2c）工作轴同轴贯穿弹性抵接装置（2b）与圆环（2d）固定连接；工作状态下，第二安装筒（1b）同轴卡接在第三安装筒（2a）内部，夹紧具（1d）工作端夹紧第三安装筒（2a）外圆周面，直线升降夹具（1c）底端工作端夹紧圆环（2d）；

第二安装筒（1b）底端同轴设置有导向槽（1b1）；直线升降夹具（1c）包括有单轴气缸（1c1）、连接轴（1c2）和微型气动夹爪（1c3），直线升降夹具（1c）同轴设置在第二安装筒（1b）内部，单轴气缸（1c1）工作端竖直朝下，连接轴（1c2）同轴设置在单轴气缸（1c1）工作轴底端，微型气动夹爪（1c3）工作端竖直朝下同轴设置在连接轴（1c2）底端；

夹紧具（1d）包括有手指气缸（1d1）、第一卡箍（1d2）和第二卡箍（1d3），手指气缸（1d1）工作端竖直朝下沿轴向设置在第三安装筒（2a）两侧，手指气缸（1d1）和第一卡箍（1d2）呈圆形两端分被设置在两侧手指气缸（1d1）工作爪上；

旋转装置（1e）包括有同步带传动机构（1e1）和伺服单机（1e2），伺服单机（1e2）沿轴向设置第三安装筒（2a）一侧，第二安装筒（1b）通过同步带传动机构（1e1）贯穿第一安装筒（1a）与伺服单机（1e2）输出轴同步传动连接；

第三安装筒（2a）内部沿轴向设置有第一条形槽（2a1）和第二条形槽（2a2），第一条形槽（2a1）和第二条形槽（2a2）底端连通，第二安装筒（1b）外圆周上沿轴向设置有体积小于第二条形槽（2a2）的卡块（1b2）；工作状态下第二安装筒（1b）通过卡块（1b2）插接第一条形槽（2a1）旋转至第二条形槽（2a2）内部；

弹性抵接装置（2b）包括有固定筒（2b1）、限位圈（2b2）、抵接圈（2b3）和弹簧（2b4），固定筒（2b1）同轴设置在第三安装筒（2a）内部，限位圈（2b2）同轴设置在固定筒（2b1）顶端，限位圈（2b2）外径小于第三安装筒（2a）内径，抵接圈（2b3）同轴滑动设置在固定筒（2b1）上，抵接圈（2b3）外圆周面与第三安装筒（2a）内圆周面间隙配合，弹簧（2b4）同轴套设在固定筒（2b1）上，弹簧（2b4）两端分别抵接在抵接圈（2b3）底端和第三安装筒（2a）内部底端上；直线驱动升降夹爪（2c）同轴设置在固定筒（2b1）内部，直线驱动升降夹爪（2c）工作轴同轴贯穿固定筒（2b1）与圆环（2d）固定连接。