[发明专利]一种电动助力转向模糊回正方法

说明书

一种电动助力转向模糊回正方法，涉及电动助力转向技术领域，该方法包括以下步骤：S01，设定EPS的助力电流阈值，当助力电流增加时，对助力电流进行实时积分，当助力电流小于助力电流阈值时，对上一周期获得的回正电流进行实时积分；S02，将步骤S01中得到的积分结果等效成方向盘角度，并通过查表得到当前的回正基础电流和回正电流；S03，标定方向盘左回正和右回正的调整因子，使用调整因子对步骤S02中得到的回正电流进行修正；S04，将助力电流以及步骤S03中修正后的回正电流叠加成目标电流进行EPS的电流环控制，重复步骤S01‑S03。本电动助力转向模糊回正方法可以改善整车回正效果。

技术领域

本发明涉及电动助力转向技术领域，尤其指一种电动助力转向模糊回正方法。

背景技术

对于电动助力车辆而言，电动助力转向系统（EPS）的回正性能尤为重要，它是评判驾驶体验好坏的重要指标。目前，由于成本的限制，市面上大部分A级车和面包车安装的EPS都没有配置角度传感器，众所周知，角度传感器是EPS获取方向盘角度的重要部件，没有了该部件，车子在行驶时就会因系统不能根据方向盘角度的变化实时确定EPS的回正电流，而出现方向盘回正不足的情况，且这种情况车辆在低速行驶下尤为明显。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可以改善整车回正效果的电动助力转向模糊回正方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种电动助力转向模糊回正方法，包括以下步骤：

S01，确定积分对象：设定EPS的助力电流阈值，当助力电流增加时，对助力电流进行实时积分，当助力电流小于助力电流阈值时，对上一周期获得的回正电流进行实时积分；

S02，确定当前的回正电流：将步骤S01中得到的积分结果等效成方向盘角度，并通过查表得到当前的回正基础电流和回正电流；

S03，修正：根据车辆的转向系统摩擦阻力标定方向盘左回正和右回正的调整因子，使用调整因子对步骤S02中得到的回正电流进行系统固有偏差的修正；

S04，电流环控制：将助力电流以及步骤S03中修正后的回正电流叠加成目标电流进行EPS的电流环控制，间隔一定时间后重复步骤S01-S03。

进一步地，在步骤S01中，所述助力电流阈值小于或等于2A。

更进一步地，在步骤S02中将步骤S01中得到的积分结果等效成方向盘角度后，先根据方向盘角度与基础回正电流的关系表确定回正基础电流的大小，再根据回正基础电流随车速降额百分比的关系表确定当前的回正电流的大小。

更进一步地，在步骤S03中，所述方向盘左回正和右回正的调整因子均为0.5-0.6。

再进一步地，在步骤S04中，车辆起步和停车时所述回正电流需要进行斜坡控制，斜坡控制的系数为0.05-0.1，斜坡控制的时间限值为2-3S。

优选地，在步骤S04中，重复步骤S01-S03的时间间隔为3-10ms。

本发明提供的电动助力转向模糊回正方法利用电机在助力过程和回正过程中做功等效的特点，分别对助力过程中的助力电流和回正过程中的回正电流进行积分，再根据车辆的行驶速度实时计算出电动助力转向系统的回正电流，且充分考虑了系统的摩擦阻力对回正电流进行了修正，实现了EPS的电流闭环控制，从而可以让方向盘回到接近中点的位置。本发明所涉方法简单、易实现，可以使不具备角度传感器的车辆也能有较好的回正效果，有效解决了传统车辆在低速行驶下回正不足的问题。

附图说明

图1为电动助力转向系统中电机助力过程和回正过程的电流积分等效图；

图2为本发明所涉电动助力转向模糊回正方法的流程图；

图3为本发明所涉电动助力转向模糊回正方法中回正基础电流随方向盘角度变化的曲线图；