[发明专利]一种电动助力转向模糊回正方法有效
| 申请号： | 202010109081.4 | 申请日： | 2020-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN111216788B | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 林联伟;焦九顺;吕莹;胡建敢 | 申请（专利权）人： | 株洲易力达机电有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04 |
| 代理公司： | 衡阳雁城专利代理事务所(普通合伙) 43231 | 代理人： | 颜田庆 |
| 地址： | 412000 湖南省株洲*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 电动 助力 转向 模糊 方法 | ||
1.一种电动助力转向模糊回正方法，其特征在于，包括以下步骤：
S01，确定积分对象：设定EPS的助力电流阈值，当助力电流增加时，对助力电流进行实时积分，当助力电流小于助力电流阈值时，对上一周期获得的回正电流进行实时积分；
S02，确定当前的回正电流：将步骤S01中得到的积分结果等效成方向盘角度，并通过查表得到当前的回正基础电流和回正电流；
S03，修正：根据车辆的转向系统摩擦阻力标定方向盘左回正和右回正的调整因子，使用调整因子对步骤S02中得到的回正电流进行系统固有偏差的修正；
S04，电流环控制：将助力电流以及步骤S03中修正后的回正电流叠加成目标电流进行EPS的电流环控制，间隔一定时间后重复步骤S01-S03。
2.根据权利要求1所述的电动助力转向模糊回正方法，其特征在于：在步骤S01中，所述助力电流阈值小于或等于2A。
3.根据权利要求2所述的电动助力转向模糊回正方法，其特征在于：在步骤S02中将步骤S01中得到的积分结果等效成方向盘角度后，先根据方向盘角度与基础回正电流的关系表确定回正基础电流的大小，再根据回正基础电流随车速降额百分比的关系表确定当前的回正电流的大小。
4.根据权利要求3所述的电动助力转向模糊回正方法，其特征在于：在步骤S03中，所述方向盘左回正和右回正的调整因子均为0.5-0.6。
5.根据权利要求1或4所述的电动助力转向模糊回正方法，其特征在于：在步骤S04中，车辆起步和停车时所述回正电流需要进行斜坡控制，斜坡控制的系数为0.05-0.1，斜坡控制的时间限值为2-3S。
6.根据权利要求5所述的电动助力转向模糊回正方法，其特征在于：在步骤S04中，重复步骤S01-S03的时间间隔为3-10ms。
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