[发明专利]一种新型AGV二维码导航系统及其应用

说明书

本发明公开了一种新型AGV二维码导航系统及其应用，包括AGV小车、若干图像投射组件以及AGV控制系统；其中，图像投射组件安装于AGV小车的工作场景的顶部，用于将二维码图像按照指定的方向进行投射；AGV小车的一侧转动连接有第一转臂，第一转臂的另一端转动连接有第二转臂，第二转臂的另一端转动连接有第三转臂，且三个转动连接处分别安装有用于驱动第一转臂、第二转臂、第三转臂转动的第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机；第三转臂上安装有第一摄像头，第一转臂上安装有可伸缩的投影面板，投影面板上刻画有有效识别区域；第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机以及第一摄像头均与AGV小车的主控系统电连接。本发明具有二维码维护方便的特点。

技术领域

本发明涉及AGV导航技术领域，特别地，涉及一种新型AGV二维码导航系统及其应用。

背景技术

随着时代的发展加工制造业水平和自动化技术的不断提高，对加工精度、生产运输、工作效率的要求越来越高。现今自动运输引导AGV已经成为一种广泛应用的自动运输设备，因此，对自动运输设备的研究已经成为自动化制作，与运输业的核心内容。自动化运输设备自动化程度高、操作简单灵活、应用广泛、维护方便等优点。它可以提高许多领域的工作效率，甚至在一定条件下可以完全替代人力，可以提高生产车间的自动化水平，可以在一定的高风险条件下取代人工操作，大大降低了人工操作的风险操作。因此研制高性能、安全可靠的自动化运输设备势在必行。AGV的研究主要应用于计算控制、机械动力学、机器人、传感器应用等多个学科的融合，在国防、汽车制造、机器人、视觉导航、运输、等领域发挥着不可或缺的作用。

目前AGV采用的导航模式有以下几种，分别是电磁导航、磁带导航、二维码导航、惯性导航和激光导航。其中，二维码导航式的麦克纳姆轮AGV小车定位准确,并且小巧又灵活。在铺设和改变路径也十分容易,便于控制通讯。但也存在以下缺点：路径需要定期维护,若场地复杂的话还需要频繁地更换二维码，以避免二维码标签磨损而无法识别。

发明内容

有鉴于此，本发明的第一个目的是提供一种新型AGV二维码导航系统，具有二维码维护方便的特点。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种新型AGV二维码导航系统，其特征是，包括AGV小车、若干图像投射组件以及AGV控制系统；其中，所述图像投射组件安装于AGV小车的工作场景的顶部，用于将二维码图像按照指定的方向进行投射；所述AGV小车的一侧转动连接有第一转臂，所述第一转臂的另一端转动连接有第二转臂，所述第二转臂的另一端转动连接有第三转臂，且三个转动连接处分别安装有用于驱动第一转臂、第二转臂、第三转臂转动的第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机；所述第三转臂上安装有第一摄像头，所述第一转臂上安装有可伸缩的投影面板，所述投影面板上刻画有有效识别区域；所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机以及第一摄像头均与AGV小车的主控系统电连接。

优选地，所述投影面板包括容纳壳、主板体和弹簧；所述容纳壳固定在第一转臂上，且一端具有用于容纳主板体的容纳槽；所述主板体的一端位于容纳槽内，并通过弹簧与容纳槽的槽底固定，另一端设置有导向斜面。

优选地，所述图像投射组件包括投射灯本体和开关控制器；所述投射灯本体和姿态传感器与开关控制器电连接；所述开关控制器与AGV控制系统进行远程通讯。

优选地，所述工作场景的顶部安装有导轨架，所述图像投射组件还包括电动导轮组件，多轴运动底座通过电动导轮组件安装于所述导轨架上；所述电动导轮组件配置有位移传感器，所述位移传感器用于检测电动导轮组件移动的距离并传输给开关控制器；所述位移传感器、所述电动导轮组件与开关控制器电连接。

优选地，所述导轨架内沿路设置有供电线路；所述电动导轮组件上安装有与供电线路适配的取电端子，在电动导轮组件移动的过程中，所述取电端子与供电线路始终保持接触；所述取电端子与开关控制器电连接；所述导轨架上间隔设置有若干二维码标签，所述电动导轮组件上安装有第二摄像头，所述第二摄像头与开关控制器电连接。