[发明专利]一种新型AGV二维码导航系统及其应用

权利要求书

1.一种AGV小车的行车控制方法，其特征是，包括AGV二维码导航系统，所述AGV二维码导航系统包括AGV小车(2)、若干图像投射组件(5)以及AGV控制系统(1)；其中，所述图像投射组件(5)安装于AGV小车(2)的工作场景的顶部，用于将二维码图像按照指定的方向进行投射；所述AGV小车(2)的一侧转动连接有第一转臂(31)，所述第一转臂(31)的另一端转动连接有第二转臂(33)，所述第二转臂(33)的另一端转动连接有第三转臂(34)，且三个转动连接处分别安装有用于驱动第一转臂(31)、第二转臂(33)、第三转臂(34)转动的第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机；所述第三转臂(34)上安装有第一摄像头(4)，所述第一转臂(31)上安装有可伸缩的投影面板，所述投影面板上刻画有有效识别区域(3221)；所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机以及第一摄像头(4)均与AGV小车(2)的主控系统电连接；

所述投影面板包括容纳壳(321)、主板体(322)和弹簧(323)；所述容纳壳(321)固定在第一转臂(31)上，且一端具有用于容纳主板体(322)的容纳槽；所述主板体(322)的一端位于容纳槽内，并通过弹簧(323)与容纳槽的槽底固定，另一端设置有导向斜面(3222)；

所述图像投射组件(5)包括投射灯本体(51)和开关控制器；所述投射灯本体(51)和姿态传感器与开关控制器电连接；所述开关控制器与AGV控制系统(1)进行远程通讯；

所述工作场景的顶部安装有导轨架(6)，所述图像投射组件(5)还包括电动导轮组件(52)，多轴运动底座通过电动导轮组件(52)安装于所述导轨架(6)上；所述电动导轮组件(52)配置有位移传感器，所述位移传感器用于检测电动导轮组件(52)移动的距离并传输给开关控制器；所述位移传感器、所述电动导轮组件(52)与开关控制器电连接；

该方法包括：

S10、位置调整步骤：

图像投射组件(5)的开关控制器通过第二摄像头(8)获取对应图像投射组件(5)的位置信息并上报至AGV控制系统(1)；

AGV控制系统(1)根据预配置的行车路径，向所有的图像投射组件(5)发送位置调整指令；

图像投射组件(5)的开关控制器接收到调整指令后，移动至对应的位置；

S20、投射步骤：

图像投射组件(5)的开关控制器控制投射灯本体(51)启动，将二维码图案按照指定的方向投射；

S30、识别步骤：

使AGV小车(2)位于上述行车路径的初始位置，并与AGV控制系统(1)实时通讯；

AGV小车(2)控制依次控制第一转臂(31)、第二转臂(33)、第三转臂(34)转动，使得摄像机能够位于投影面板的正上方；此时投影面板接收到由其中一个图像投射组件(5)投射的二维码图案；

S40、行车步骤：

AGV小车(2)根据第一摄像头(4)从二维码图案中识别到信息以及从AGV控制系统(1)接收的行车指令，沿着所述行车路径移动。