[发明专利]焊接运动控制方法、系统、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种焊接运动控制方法、系统、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：在焊接爬行机爬行运动过程中，实时获取焊枪焊点与激光传感器的激光测量点的运动轨迹，以及所述焊接爬行机的偏转角度；根据所述偏转角度以及所述激光测量点的运动轨迹对所述焊枪焊点的运动轨迹进行调整；根据调整后的焊枪焊点的运动轨迹控制所述焊接爬行机的焊接运动。本发明实施例的技术方案能够提高焊枪对焊缝的跟踪精度，进而提高焊接质量。

技术领域

本发明实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种焊接运动控制方法、系统、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着焊接自动化的发展，越来越多的大型焊接结构需要实现自动焊接。无导轨全位置爬行焊接机器人有着独特的竞争优势，让大型结构件实现自动化焊接成为了可能。

发明人在实现本发明的过程中，发现在实际焊接过程中，焊接的坡口并不是等宽和完全标准的。焊缝坡口的均匀度主要受限于坡口加工精度及装配精度，另外由于在焊接过程中的热变形，未焊的坡口受热变形会往里收缩，坡口在焊接过程中一直在变化。同时，激光与焊枪之间存在一定间距，爬行机在转向时两个位置处的横向偏移是不同的，所以两者在爬行过程中的运动轨迹并不重合，如果直接将激光的运动轨迹作为焊枪的运动轨迹对焊缝进行焊接，会影响焊枪跟踪焊缝的精度，这些客观情况都会降低焊接的质量。

发明内容

本发明实施例提供一种焊接运动控制方法、系统、装置、计算机设备及存储介质，以提高焊枪对焊缝的跟踪精度，进而提高焊接质量。

第一方面，本发明实施例提供了一种焊接运动控制方法，包括：

在焊接爬行机爬行运动过程中，实时获取焊枪焊点与激光传感器的激光测量点的运动轨迹，以及所述焊接爬行机的偏转角度；

根据所述偏转角度以及所述激光测量点的运动轨迹对所述焊枪焊点的运动轨迹进行调整；

根据调整后的焊枪焊点的运动轨迹控制所述焊接爬行机的焊接运动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种焊接运动控制系统，包括激光传感器、运动传感器、焊枪、焊接爬行机、十字滑块及数据处理模块，所述激光传感器、所述运动传感器、所述焊枪、所述十字滑块以及所述数据处理模块安装于所述焊接爬行机上；所述激光传感器、所述运动传感器、所述焊枪、所述十字滑块与所述数据处理模块通信连接；其中：

所述激光传感器用于通过激光检测焊缝中点；

所述运动传感器用于实时获取所述焊接爬行机的偏转角度；

所述焊枪用于对焊缝进行焊接；

所述十字滑块用于对焊枪的横向偏转距离进行调整；

所述数据处理模块用于实时获取焊枪焊点与激光传感器的激光测量点的运动轨迹，以及所述焊接爬行机的偏转角度；根据所述偏转角度以及所述激光测量点的运动轨迹对所述焊枪焊点的运动轨迹进行调整；根据调整后的焊枪焊点的运动轨迹控制所述焊接爬行机的焊接运动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种焊接运动控制装置，包括：

运动信息获取模块，用于在焊接爬行机爬行运动过程中，实时获取焊枪焊点与激光传感器的激光测量点的运动轨迹，以及所述焊接爬行机的偏转角度；

运动轨迹调整模块，用于根据所述偏转角度以及所述激光测量点的运动轨迹对所述焊枪焊点的运动轨迹进行调整；

焊接运动控制模块，用于根据调整后的焊枪焊点的运动轨迹控制所述焊接爬行机的焊接运动。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；