[发明专利]焊接运动控制方法、系统、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种焊接运动控制方法，其特征在于，包括：

在焊接爬行机爬行运动过程中，实时获取焊枪焊点与激光传感器的激光测量点的运动轨迹，以及所述焊接爬行机的偏转角度；

根据所述偏转角度以及所述激光测量点的运动轨迹对所述焊枪焊点的运动轨迹进行调整；

根据调整后的焊枪焊点的运动轨迹控制所述焊接爬行机的焊接运动；

其中，所述激光传感器和焊枪固定用于十字滑块上，且所述激光传感器和所述焊枪位于同一条中轴线上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取焊枪与激光传感器的激光测量点的运动轨迹，包括：

基于如下公式获取所述焊枪焊点的运动轨迹：

基于如下公式获取所述激光测量点的运动轨迹：

其中，Y1表示所述焊枪焊点的纵向坐标，X1表示所述焊枪焊点的横向坐标，Y2表示所述激光测量点的纵向坐标，X2表示所述激光测量点的横向坐标，t0表示所述焊接爬行机的爬行起始时刻，t1表示所述焊接爬行机的爬行终止时刻，v表示所述焊接爬行机的爬行速度，H1表示所述焊枪与所述焊接爬行机转向中心的距离，H2表示所述焊枪焊点与所述激光测量点之间的相对间距，θ表示所述偏转角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏转角度以及所述激光测量点的运动轨迹对所述焊枪焊点的运动轨迹进行调整，包括：

按照预设点位间隔，采用定点记录方法，记录各激光测量点位的偏转角度以及对应的横向偏差值；

根据所述各激光测量点位的偏转角度及对应的横向偏差值，以及所述激光测量点的运动轨迹，计算所述焊枪焊点在当前焊点位置处的待调整偏差距离；

根据所述待调整偏差距离对所述焊枪的运动轨迹进行调整。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述各激光测量点位的偏转角度及对应的横向偏差值，以及所述激光测量点的运动轨迹，计算所述焊枪焊点在当前焊点位置处的待调整偏差距离，包括：

根据所述焊枪焊点的运动轨迹，确定所述焊枪焊点的当前焊点位置；

根据定点记录数据以及所述激光测量点的运动轨迹，获取所述激光测量点在所述当前焊点位置处的第一偏转角度及第一偏转距离；

获取所述激光测量点在当前测量点位置处的第二偏转角度；

根据所述第一偏转角度、所述第二偏转角度以及所述相对间距计算所述激光测量点在所述当前测量点位置处的第二偏转距离；

根据所述第一偏转距离与所述第二偏转距离计算所述焊枪焊点在当前焊点位置处的待调整偏差距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一偏转角度以及所述相对间距计算所述激光测量点在所述当前焊点位置处的第一偏转距离，包括：

基于如下公式计算所述第一偏转距离：

X3＝H2*SIN(θ1)

所述根据所述第一偏转角度、所述第二偏转角度以及所述相对间距计算所述激光测量点在所述当前测量点位置处的第二偏转距离，包括：

基于如下公式计算所述第二偏转距离：

X4＝H2*SIN(θ2-θ1)

根据所述第一偏转距离与所述第二偏转距离计算所述焊枪焊点在当前焊点位置处的待调整偏差距离，包括：

基于如下公式计算所述待调整偏差距离：

X5＝X3+X4

其中，X3表示所述第一偏转距离，X4表示所述第二偏转距离，X5表示所述待调整偏差距离；θ1表示所述第一偏转角度；θ2表示所述第二偏转角度。

6.根据权利要求3-5任一所述的方法，其特征在于，在所述根据所述待调整偏差距离对所述焊枪的运动轨迹进行调整之后，还包括：

如果确定所述调整后的焊枪焊点的运动轨迹与所述激光测量点的运动轨迹之间的偏差小于或等于预设偏差阈值，则采用所述调整后的焊枪焊点的运动轨迹更新所述焊枪焊点的运动轨迹；

如果确定所述调整后的焊枪焊点的运动轨迹与所述激光测量点的运动轨迹之间的偏差大于预设偏差阈值，则保持原始的所述焊枪焊点的运动轨迹。