[发明专利]一种机器人控制方法及装置

说明书

本申请提供了一种机器人控制方法及装置，在获取目标图像后，基于目标图像生成目标矩阵，并基于机器人的原始位置信息生成原始矩阵，然后根据目标矩阵和原始矩阵生成中间矩阵；原始矩阵中每个元素的值表征与该元素对应的地理位置区域是否存在机器人，目标矩阵中的每个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否要停留机器人，中间矩阵作为原始矩阵和目标矩阵之间的过渡，其每个元素的值表征在机器人从原始位置向目标矩阵指示的目标位置区域运动过程中，在与该元素对应的地理位置区域是否要暂留机器人，进而能够基于原始矩阵、中间矩阵以及目标矩阵控制多个机器人进行两个阶段的运动，以使得多个机器人能够以更高的效率形成目标图像对应的点阵。

技术领域

本申请涉及计算机应用技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法及装置。

背景技术

在很多场景下，需要控制多台机器人自动集合到某个区域，并按照一定的规律或者位置停留，以形成某个图形或者文字点阵。

但是在实际中，构成点阵的机器人通常有多台，即使为多台机器人中的每台机器人均确定好其要停留的位置，但由于机器人的原始所在位置不确定，且机器人在移动过程中会遇到路线交叉的问题，若要控制多台机器人同步移动，会导致机器人之间的相互阻挡问题。为了解决该问题，当前通常采用分批次控制移动机器人移动的方法，来达到让多台机器人形成某个图形或者文字点阵的目的，也即分别为不同的机器人在不同时间下达运动指令，使不同机器人在不同的时间运动到不同的位置，最终使得多个机器人形成图形或者文字点阵。这种方法效率低，在很多情况下无法满足使用需求。

发明内容

本申请实施例至少提供一种机器人控制方法及装置，以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，包括：

获取目标图像，并基于所述目标图像，生成目标矩阵；所述目标矩阵中的每个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否要停留机器人；以及，基于机器人的原始位置信息，生成原始矩阵；所述原始矩阵中每个元素的值，表征与该元素对应的地理位置区域是否存在机器人；所述原始矩阵中与所述目标矩阵中位置对应的元素，对应同一地理位置区域；基于所述原始矩阵、以及所述目标矩阵，生成中间矩阵；所述中间矩阵中每个元素的元素值，表征所述机器人在从所述原始矩阵指示的原始位置区域移动至所述目标矩阵指示的目标位置区域的过程中，在与该元素对应的地理位置区域是否要暂留机器人；基于所述原始矩阵、所述中间矩阵以及所述目标矩阵，控制所述机器人移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域。

一种可选实施方式中，所述基于所述目标图像，生成目标矩阵，包括：基于所述目标图像，以及待部署的机器人数量，生成所述目标矩阵。

一种可选实施方式中，所述基于所述目标图像，以及待部署的所述机器人的实际数量，生成所述目标矩阵，包括：将所述目标图像转化为预设尺寸的位图；其中，所述位图中的像素点与所述目标矩阵中的元素一一对应；基于所述位图中各个像素点的像素值，确定当前机器人需求数量；在所述当前机器人需求数量与所述待部署的机器人的实际数量不相同的情况下，调整所述位图中至少一个像素点的像素值；基于调整像素值后的位图中各个像素点的像素值，生成所述目标矩阵；在所述当前机器人需求数量与所述待部署的机器人数量所述机器人的实际数量相同的情况下，基于所述位图中各个像素点的像素值，生成所述目标矩阵。

一种可选实施方式中，所述基于所述原始矩阵、以及所述目标矩阵，生成中间矩阵，包括：基于预先确定的约束条件，以及所述原始矩阵和所述目标矩阵，生成所述中间矩阵。

一种可选实施方式中，所述约束条件包括：所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应列中各个元素的元素值的和。