[发明专利]一种机器人控制方法及装置

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取目标图像，并基于所述目标图像，以及待部署的机器人的实际数量，生成目标矩阵；所述目标图像由多个像素点构成，根据所述目标图像中的像素点的像素值生成目标矩阵；其中，每个像素点对应一个地理位置区域；所述目标矩阵中的每个元素的元素值，表征与该元素对应的地理位置区域是否要停留机器人；

以及，基于所述机器人的原始位置信息，生成原始矩阵；所述原始矩阵中每个元素的元素值，表征与该元素对应的地理位置区域是否存在机器人；所述原始矩阵中与所述目标矩阵中位置对应的元素，对应同一地理位置区域；

基于预先确定的约束条件，以及所述原始矩阵和所述目标矩阵，生成中间矩阵；所述中间矩阵中每个元素的元素值，表征所述机器人在从所述原始矩阵指示的原始位置区域移动至所述目标矩阵指示的目标位置区域的过程中，在与该元素对应的地理位置区域是否要暂留机器人；

基于所述原始矩阵、所述中间矩阵以及所述目标矩阵，控制所述机器人移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域；

所述约束条件包括：所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且

所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应列中各个元素的元素值的和，或

所述约束条件包括：所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且

所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应列中各个元素的元素值的和。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述目标图像，以及待部署的所述机器人的实际数量，生成所述目标矩阵，包括：

将所述目标图像转化为预设尺寸的位图；其中，所述位图中的像素点与所述目标矩阵中的元素一一对应；

基于所述位图中各个像素点的像素值，确定当前机器人需求数量；

在当前机器人需求数量与所述待部署的所述机器人的实际数量不相同的情况下，调整所述位图中至少一个像素点的像素值；

基于调整像素值后的位图中各个像素点的像素值，生成所述目标矩阵；

在所述当前机器人需求数量与所述待部署的所述机器人的实际数量相同的情况下，基于所述位图中各个像素点的像素值，生成所述目标矩阵。

3.根据权利要求1-2任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述原始矩阵、所述中间矩阵以及所述目标矩阵，控制所述机器人移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域，包括：

基于所述原始矩阵、以及所述中间矩阵，控制所述机器人移动至所述中间矩阵指示的要移入机器人的中间位置区域；

基于所述中间矩阵、以及所述目标矩阵，控制所述机器人从所述中间位置区域移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域。

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，针对所述约束条件包括：所述中间矩阵的每一行中各个元素的元素值的和，等于所述原始矩阵的对应行中各个元素的元素值的和；且所述中间矩阵的每一列中各个元素的元素值的和，等于所述目标矩阵的对应列中各个元素的元素值的和的情况：

所述基于所述原始矩阵、以及所述中间矩阵，控制所述机器人移动至所述中间矩阵指示的要移入机器人的中间位置区域，包括：

针对所述原始矩阵中的每一行，根据该行中各个元素的元素值，与中间矩阵中对应行中各个元素的元素值，生成与该行对应的元素映射信息；

基于该行对应的元素映射信息，控制该行对应的地理位置区域中的各个机器人，从原始矩阵中该行元素所指示的原始位置区域，移动至中间矩阵中该行元素所指示的中间位置区域；

所述基于所述中间矩阵、以及所述目标矩阵，控制所述机器人从所述中间位置区域移动至所述目标矩阵指示的要移入机器人的目标位置区域，包括：

针对所述中间矩阵中的每一列，根据该列中各个元素的元素值，与目标矩阵中对应列中各个元素的元素值，生成与该列对应的元素映射信息；

基于该列对应的元素映射信息，控制该列对应的地理位置区域中的各个机器人，从中间矩阵中该列元素所指示的中间位置区域，移动至目标矩阵中该列元素所指示的目标位置区域。