[发明专利]一种自主代客泊车环境下的停车场管理系统及方法

说明书

本发明提供了一种自主代客泊车环境下的停车场管理系统及方法。系统由车联网平台、高精地图平台、停车场管理模块、场端传感器、泊车车位和无人驾驶车辆组成。车辆通过车联网平台和停车场管理模块的综合调控，利用改进的Floyd算法进行路径规划，配合场端传感器实时定位完成自动泊车。针对大量无人车辆长期违规占用泊车车位的现象，提出了一种分层管理的方法。本发明通过多端协同控制管理自主代客泊车停车场，以实现无人车辆高效泊车，减少拥堵和长期占用车位导致资源浪费的现象。

技术领域：

本发明属于无人驾驶技术、车联网等领域，尤其涉及一种自主代客泊车环境下的停车场管理系统及方法。

背景技术：

随着自动驾驶技术的发展，面向特定场景下的自主代客泊车技术有望实现最早的落地。国内外各大车企及无人驾驶科技公司纷纷将其作为发展的重点对象，以期望获得最早的商业应用。自主代客泊车中，驾驶员只需将车辆行驶至停车场指定落客区域，下车后启动自动代客泊车程序，使车辆自动寻找可用车位停放,并熄火落锁。待到驾驶员需要离开时,通过远程遥控,车辆自动从停车场内驶出。

该系统的实现是基于车联网技术,通过车辆与基础设施以及车辆与网络的信息传输与交互,提供停车场车位与交通信息，并依靠车辆自身携带的传感器，应用多传感器融合算法实时自动规划路径，通过控制车辆的油门、制动和转向系统，完成车位检测和泊车入位，从而实现安全、自动泊车。这一功能一旦应用,驾驶员将不再需要花费大量时间寻找车位,而将这一枯燥的工作交给车辆本身，实现“最后一公里”无人驾驶任务，有效解决停车难、停车效率低等问题。

然而在现有的自主代客泊车技术中，仅依靠车辆自身识别车位的能力有限，无法快速获得停车场内的空闲车位位置；而依靠停车场基础设施的辅助定位即时性差，不能及时进行最短路径规划。这可能会导致停车场内道路拥堵，影响泊车效率。同时，对于无人车在停车场的管理也存在缺陷，对于超时泊车的车辆难以追责到位、缺乏惩治措施，导致出现许多无人车长期占用车位的现象，更加剧了车位的紧张。

发明内容：

针对上述存在的问题，本发明设计了一种自主代客泊车环境下的停车场管理系统及方法，通过多端协同控制管理自主代客泊车停车场，以实现无人车辆高效泊车，减少拥堵和长期占用车位导致资源浪费的现象。

为了实现上述目的，本发明具体技术方案如下：一种自主代客泊车环境下的停车场管理系统，包括车联网平台、高精地图平台、停车场管理模块、场端传感器、泊车车位和无人驾驶车辆；所述停车场管理模块分别和车联网平台、泊车车位和无人驾驶车辆相连，车联网平台分别与无人驾驶车辆、高精地图平台相连；高精地图平台和无人驾驶车辆相连；

所述车联网平台用于从停车场管理模块获取到可用泊车车位并发送至车辆，还用于对停车场内停放的车辆进行实时调控；

所述高精地图平台与车联网平台相连，包括车道级别的停车场地图数据，用于支持低延迟、高精度的路径规划；

所述停车场管理模块与车联网平台相连，用于受理车主的泊车指令，统计并上报停车场内停泊车辆信息，包括车牌号、泊车时长、车辆位置；

所述场端传感器和无人驾驶车辆的车端传感器相连，用于全方位监测车辆行驶路径，获取车辆周围环境信息，配合引导车辆避开其他车辆及障碍物，驶入泊车车位。

进一步，所述停车场为具有引导并管理无人车辆功能的停车场，为合理利用停车场泊车车位，减少资源浪费，所述停车场所有车位均为限时停放。

进一步，所述泊车车位具有车位占空检测器，可将车位实时信息上传至停车场管理模块。