[发明专利]一种自主代客泊车环境下的停车场管理系统及方法

权利要求书

1.一种自主代客泊车环境下的停车场管理系统，其特征在于，包括车联网平台、高精地图平台、停车场管理模块、场端传感器、泊车车位和无人驾驶车辆；所述停车场管理模块分别和车联网平台、泊车车位和无人驾驶车辆相连，车联网平台分别与无人驾驶车辆、高精地图平台相连；高精地图平台和无人驾驶车辆相连；

所述车联网平台用于从停车场管理模块获取到可用泊车车位并发送至车辆，还用于对停车场内停放的车辆进行实时调控；

所述高精地图平台与车联网平台相连，包括车道级别的停车场地图数据，用于支持低延迟、高精度的路径规划；

所述停车场管理模块与车联网平台相连，用于受理车主的泊车指令，统计并上报停车场内停泊车辆信息，包括车牌号、泊车时长、车辆位置；

所述场端传感器和无人驾驶车辆的车端传感器相连，用于全方位监测车辆行驶路径，获取车辆周围环境信息，配合引导车辆避开其他车辆及障碍物，驶入泊车车位。

2.根据权利要求1所述的一种自主代客泊车环境下的停车场管理系统，其特征在于，所述停车场为具有引导并管理无人车辆功能的停车场，为合理利用停车场泊车车位，减少资源浪费，所述停车场所有车位均为限时停放。

3.根据权利要求1所述的一种自主代客泊车环境下的停车场管理系统，其特征在于，所述泊车车位具有车位占空检测器，可将车位实时信息上传至停车场管理模块。

4.根据权利要求1所述的一种自主代客泊车环境下的停车场管理系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆为具有自主代客泊车功能的车辆，包括车载导航系统、车辆自动控制ECU和车端传感器；所述车载导航系统与高精地图平台相连，用于实时定位车辆位置，利用改进的Floyd算法进行泊车路径规划，计算出当前位置至具体车位的最短路径；所述车辆自动控制ECU用于控制车辆低速下的行驶，包括启动、前进、后退、转向和制动。

5.根据权利要求4所述的一种自主代客泊车环境下的停车场管理系统，其特征在于，所述高精地图平台将提供停车场的路况信息发送至车载导航系统，车载导航系统根据泊车车位位置与停车场实时路况信息判断出所有可行的路径,以车辆当前位置为出发点，车载导航系统会将数据库中的泊车车位构造成初始矩阵,基于改进的Floyd算法进行路径规划，计算得到无动态影响因素工况下前往各泊车车位距离最短的路径，再将停车场内的动态影响因素纳入到路径规划中进行考虑，对最短路径的结果进行优化，得到前往各泊车车位用时最短的路径。

6.一种自主代客泊车环境下的停车场管理方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

(1)车主将车辆行驶至停车场指定落客区域，下车后通过停车场管理模块请求代客泊车服务；

(2)停车场管理模块随机生成对应的二维码，用户扫描二维码后，远程启动车辆进入代客泊车模式，并将车辆信息上报至车联网平台；

(3)泊车车位占空检测器将车位实时信息上传至停车场管理模块，车联网平台从停车场管理模块获取到该停车场可用泊车位，并发送至车载导航系统；

(4)车载导航系统利用改进的Floyd算法在高精度地图上进行泊车路径规划，计算出当前位置至具体车位的最短路径；

(5)车辆通过车辆自动控制ECU，沿导航路径行驶至停车位。期间，场端传感器协助车辆进行实时定位获取车辆周围环境信息，配合引导车辆避开其他车辆及障碍物；

(6)车辆泊车成功后，泊车车位占空检测器记录车辆的具体位置，并上传至停车场管理模块；

(7)停车场管理模块开始计时，并更新车位实时信息上报至车联网平台；

(8)车主返程时，只需在停车场管理模块终端再次扫描相应的二维码，即可远程启动车辆出库，车辆出库过程与入库过程基本一致。