[发明专利]一种机器人抓取机构

说明书

本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种机器人抓取机构。包括主臂、多接架、轴Ⅱ、带槽斜架、通口、T型梁、侧安框、固夹部和手部机构，固夹部与主动部的逆时针斜入可使固夹部上方及左侧的零部件整体变低，可增加物体进入货厢内部的距离、增加厢内的视野和便于被夹持的物品在货厢内进行叠放操作；利用固夹部的标识与抵物，结合单独移动的主动部在进行夹持物体的过程中不会使物体运动，使得夹持过程更加平稳，利用但单独移动主动部还可以对物体进行摆放对齐；利用导轮接触圆管状物体，其转动可带动圆管状物体前后运动，辅助圆管状物体的装卸操作。

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种机器人抓取机构。

背景技术

例如公开号为CN209125855U的一种机器人抓取装置及具有该机器人抓取装置的机器人，机器人抓取装置连接于机器人手臂上，机器人抓取装置包括：抓取件及气缸，气缸至少具有可运动的两手指，气缸的柱塞运动带动手指改变间距，抓取件包括抓爪，抓爪固定连接于所述手指上，且抓爪与手指一一对应，抓爪在手指的带动下调节间距；定位件，定位件固定于气缸上，且定位件位于抓爪之间，定位件的与气缸相背的一面设置有吸附装置，吸附装置嵌入定位件内并与定位件的表面留有间隙。该实用新型允许导轨条在抓取前的定位有位置偏差，抓取件在抓取导轨条时与定位件共同对导轨条进行调整，能够将导轨条调回预设的安装姿势，实现精确安装，保证电控箱的安装质量；但该实用新型不便于将不同的物体进行装箱操作或进行对齐堆放作业。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人抓取机构，可便于物体的装箱与对齐堆放作业。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种机器人抓取机构，包括主臂、多接架、轴Ⅱ、带槽斜架、通口、T型梁、侧安框、固夹部和手部机构，所述轴Ⅱ固接在多接架的左侧，主臂的右侧与轴Ⅱ转动连接，多接架的上端固接带槽斜架，多接架的右侧设有通口，T型梁的单向端位于通口内且与多接架固接，T型梁的右端固接一个侧安框，侧安框的下端固接一个固夹部，所述手部机构与固夹部之间的间距可调，所述手部机构安装在固夹部的左侧。

该机器人抓取机构还包括丝杠Ⅱ、圆钢Ⅱ和主动部，所述多接架的左端固接一个侧安框，电机Ⅲ固接在位于左端的侧安框上，电机Ⅲ的输出轴与丝杠Ⅱ固接，丝杠Ⅱ的两端分别转动连接在两个侧安框上，圆钢Ⅱ的两端分别固接在两个侧安框上，所述手部机构包括主动部，主动部的上侧与丝杠Ⅱ螺纹连接，主动部的上侧滑动连接在圆钢Ⅱ上。

该机器人抓取机构还包括电动推杆Ⅱ和进入托座，所述电动推杆Ⅱ的固定端固接在主动部的左端，电动推杆Ⅱ的活动端与进入托座固接，进入托座的下端结构位于动部的下方。

该机器人抓取机构还包括基座Ⅱ、丝杠Ⅲ、圆钢Ⅲ、调导座、活动台、电动推杆Ⅲ、导轮座、电机Ⅳ、轮轴和导轮，所述T型梁上端的左右两端分别固接一个基座Ⅱ，丝杠Ⅲ的两端分别转动连接在两个基座Ⅱ上，圆钢Ⅲ的两端分别固接在两个基座Ⅱ上，调导座与丝杠Ⅲ螺纹连接，调导座滑动连接在圆钢Ⅲ上，活动台安装在调导座上，电动推杆Ⅲ的固定端固接在活动台上，导轮座固接在电动推杆Ⅲ活动端上，导轮座上固接电机Ⅳ，电机Ⅳ的输出轴与轮轴固接，轮轴上转动连接导轮，导轮通过电动推杆Ⅲ调节高度，导轮可运动至进入托座和主动部的上端。

该机器人抓取机构还包括凹缺槽，所述凹缺槽设置在导轮的中部。

该机器人抓取机构还包括适配杆和压缩弹簧，所述活动台的上端固接两个适配杆，活动台通过两个适配杆与调导座的滑动连接安装在调导座上，两个适配杆的上端均固接有限位块，两个适配杆上均套有压缩弹簧，每个压缩弹簧的上下两端均分别与调导座和活动台接触。

该机器人抓取机构还包括基座Ⅰ、电动推杆Ⅰ、凹接架和轴Ⅰ，所述基座Ⅰ固接在主臂上，电动推杆Ⅰ的固定端固接在基座Ⅰ上，电动推杆Ⅰ的活动端与凹接架固接，凹接架的右侧转动连接轴Ⅰ，轴Ⅰ插滑在带槽斜架内。