[发明专利]一种机器人抓取机构

权利要求书

1.一种机器人抓取机构，包括主臂(205)、多接架(4)、轴Ⅱ(401)、带槽斜架(402)、通口(403)、T型梁(5)、侧安框(501)、固夹部(502)和手部机构，其特征在于：所述轴Ⅱ(401)固接在多接架(4)的左侧，主臂(205)的右侧与轴Ⅱ(401)转动连接，多接架(4)的上端固接带槽斜架(402)，多接架(4)的右侧设有通口(403)，T型梁(5)的单向端位于通口(403)内且与多接架(4)固接，T型梁(5)的右端固接一个侧安框(501)，侧安框(501)的下端固接一个固夹部(502)，所述手部机构与固夹部(502)之间的间距可调，所述手部机构安装在固夹部(502)的左侧；

该机器人抓取机构还包括丝杠Ⅱ(504)、圆钢Ⅱ(505)和主动部(6)，所述多接架(4)的左端固接一个侧安框(501)，电机Ⅲ(503)固接在位于左端的侧安框(501)上，电机Ⅲ(503)的输出轴与丝杠Ⅱ(504)固接，丝杠Ⅱ(504)的两端分别转动连接在两个侧安框(501)上，圆钢Ⅱ(505)的两端分别固接在两个侧安框(501)上，所述手部机构包括主动部(6)，主动部(6)的上侧与丝杠Ⅱ(504)螺纹连接，主动部(6)的上侧滑动连接在圆钢Ⅱ(505)上；

该机器人抓取机构还包括电动推杆Ⅱ(601)和进入托座(602)，所述电动推杆Ⅱ(601)的固定端固接在主动部(6)的左端，电动推杆Ⅱ(601)的活动端与进入托座(602)固接，进入托座(602)的下端结构位于动部(6)的下方；

该机器人抓取机构还包括基座Ⅱ(506)、丝杠Ⅲ(507)、圆钢Ⅲ(508)、调导座(7)、活动台(702)、电动推杆Ⅲ(704)、导轮座(705)、电机Ⅳ(706)、轮轴(707)和导轮(708)，所述T型梁(5)上端的左右两端分别固接一个基座Ⅱ(506)，丝杠Ⅲ(507)的两端分别转动连接在两个基座Ⅱ(506)上，圆钢Ⅲ(508)的两端分别固接在两个基座Ⅱ(506)上，调导座(7)与丝杠Ⅲ(507)螺纹连接，调导座(7)滑动连接在圆钢Ⅲ(508)上，活动台(702)安装在调导座(7)上，电动推杆Ⅲ(704)的固定端固接在活动台(702)上，导轮座(705)固接在电动推杆Ⅲ(704)活动端上，导轮座(705)上固接电机Ⅳ(706)，电机Ⅳ(706)的输出轴与轮轴(707)固接，轮轴(707)上转动连接导轮(708)，导轮(708)通过电动推杆Ⅲ(704)调节高度，导轮(708)可运动至进入托座(602)和主动部(6)的上端。

2.根据权利要求1所述的机器人抓取机构，其特征在于：该机器人抓取机构还包括凹缺槽(709)，所述凹缺槽(709)设置在导轮(708)的中部。

3.根据权利要求2所述的机器人抓取机构，其特征在于：该机器人抓取机构还包括适配杆(701)和压缩弹簧(703)，所述活动台(702)的上端固接两个适配杆(701)，活动台(702)通过两个适配杆(701)与调导座(7)的滑动连接安装在调导座(7)上，两个适配杆(701)的上端均固接有限位块，两个适配杆(701)上均套有压缩弹簧(703)，每个压缩弹簧(703)的上下两端均分别与调导座(7)和活动台(702)接触。

4.根据权利要求3所述的机器人抓取机构，其特征在于：该机器人抓取机构还包括基座Ⅰ(3)、电动推杆Ⅰ(301)、凹接架(302)和轴Ⅰ(303)，所述基座Ⅰ(3)固接在主臂(205)上，电动推杆Ⅰ(301)的固定端固接在基座Ⅰ(3)上，电动推杆Ⅰ(301)的活动端与凹接架(302)固接，凹接架(302)的右侧转动连接轴Ⅰ(303)，轴Ⅰ(303)插滑在带槽斜架(402)内。

5.根据权利要求4所述的机器人抓取机构，其特征在于：该机器人抓取机构还包括调节圆盘(201)、电机Ⅱ(202)、丝杠Ⅰ(203)和圆钢Ⅰ(204)，所述调节圆盘(201)的上端固接电机Ⅱ(202)，电机Ⅱ(202)的输出轴与丝杠Ⅰ(203)固接，圆钢Ⅰ(204)固接在调节圆盘(201)上，主臂(205)的左侧与丝杠Ⅰ(203)螺纹连接，主臂(205)的左侧滑动连接在圆钢Ⅰ(204)上。