[发明专利]一种无人搬运车导航控制方法及系统

说明书

本发明涉及无人搬运车控制的技术领域，公开了一种无人搬运车导航控制方法及系统，其中，所述方法包括：调度服务器获取待搬运货物的初始位置和第一目标位置；调度服务器根据初始位置和第一目标位置生成第一最优路径；调度服务器向位于初始位置且处于空闲状态的无人搬运车发送包含所述第一最优路径的第一指令；无人搬运车响应于第一指令，利用惯性导航系统获取第一位姿数据，并根据第一位姿数据按照第一最优路径搬运待搬运货物至第一目标位置。本发明可以实现无人搬运车的自主导航，不依赖外部信息，无需对场地进行改造，也不容易受到周围金属物质和人为干扰，并且精度高。

技术领域

本发明涉及无人搬运车控制的技术领域，尤其是涉及一种无人搬运车导航控制方法及系统。

背景技术

近年来，为了降低生产成本、减少能源消耗、提高生产效率，越来越多的企业引进工业自动化系统。而在工业自动化的主流趋势下，无人搬运车（简称AGV）行业得到迅速发展。无人搬运车是一种装有自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶、车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置的无人驾驶自动化搬运车辆，可以高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务，现已广泛应用于工厂搬运、仓储物流、医疗器械运输、自动停车等场景里。

目前，无人搬运车一般采用磁导航控制系统完成扶引，如公告号为CN206618424U的中国专利公开了一种AGV条码式磁带结构，该条码式磁带结构用作导航信号发生的磁带，AGV小车的磁传感器通过该条码式磁带时，检出脉冲式磁场信号，通过累加检测到的脉冲数，精确检测AGV小车的行驶距离，实现AGV小车沿磁带方向行驶。但是，该专利需要在路面上贴上磁带，安装复杂，如果改变行驶路线需要重新铺设磁带，且容易受到周围金属物质的干扰，磁带也容易受到机械损害，影响无人搬运车的正常运行。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的一是提供一种无人搬运车导航控制方法，可以实现无人搬运车的自主导航，不依赖外部信息，无需对场地进行改造，也不容易受到周围金属物质和人为干扰，并且精度高。

本发明的目的二是提供一种无人搬运车导航控制系统，可以实现无人搬运车的自主导航，不依赖外部信息，无需对场地进行改造，也不容易受到周围金属物质和人为干扰，并且精度高。

本发明的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种无人搬运车导航控制方法，包括：调度服务器获取待搬运货物的初始位置和第一目标位置；所述调度服务器根据所述初始位置和所述第一目标位置生成第一最优路径；所述调度服务器向位于所述初始位置且处于空闲状态的无人搬运车发送包含所述第一最优路径的第一指令；所述无人搬运车响应于所述第一指令，利用惯性导航系统获取第一位姿数据，并根据所述第一位姿数据按照所述第一最优路径搬运所述待搬运货物至所述第一目标位置。

通过采用上述技术方案，可以实现无人搬运车的自主导航，不依赖外部信息，无需对场地进行改造，也不容易受到周围金属物质和人为干扰，并且精度高。