[发明专利]一种无人搬运车导航控制方法及系统

权利要求书

1.一种无人搬运车导航控制方法，其特征在于，包括：

调度服务器获取待搬运货物的初始位置和第一目标位置；

所述调度服务器根据所述初始位置和所述第一目标位置生成第一最优路径；

所述调度服务器向位于所述初始位置且处于空闲状态的无人搬运车发送包含所述第一最优路径的第一指令；

所述无人搬运车响应于所述第一指令，利用惯性导航系统获取第一位姿数据，并根据所述第一位姿数据按照所述第一最优路径搬运所述待搬运货物至所述第一目标位置。

2.根据权利要求1所述无人搬运车导航控制方法，其特征在于，在所述调度服务器获取待搬运货物的初始位置和第一目标位置之后且所述调度服务器向位于所述初始位置的无人搬运车发送包含所述第一最优路径的第一指令之前，还包括：

所述调度服务器查询预设范围内无人搬运车的状态；

当所述预设范围内有一个处于空闲状态的无人搬运车时，所述调度服务器根据所述处于空闲状态的无人搬运车的当前位置以及所述初始位置生成第二最优路径，向所述处于空闲状态的无人搬运车发送包含所述第二最优路径的第二指令；所述处于空闲状态的无人搬运车响应于所述第二指令，利用所述惯性导航系统获取第二位姿数据，并根据所述第二位姿数据按照所述第二最优路径行驶至所述初始位置；

当所述预设范围内有至少两个处于空闲状态的无人搬运车时，所述调度服务器根据等待时间从所述至少两个处于空闲状态的无人搬运车中筛选出第一最优无人搬运车，向所述第一最优无人搬运车发送包含第三最优路径的第三指令；所述第一最优无人搬运车响应于所述第三指令，利用所述惯性导航系统获取第三位姿数据，并根据所述第三位姿数据按照所述第三最优路径行驶至所述初始位置；

当所述预设范围内仅有一个处于工作状态的无人搬运车时，所述调度服务器根据所述处于工作状态的无人搬运车的当前任务的第二目标位置以及所述初始位置生成第四最优路径；在所述处于工作状态的无人搬运车完成当前任务后，所述调度服务器向所述处于工作状态的无人搬运车发送包含所述第四最优路径的第四指令；完成当前任务的无人搬运车响应于所述第四指令，利用所述惯性导航系统获取第四位姿数据，并根据所述第四位姿数据按照所述第四最优路径行驶至所述初始位置；

当所述预设范围内仅有至少两个处于工作状态的无人搬运车时，所述调度服务器根据等待时间从所述至少两个处于工作状态的无人搬运车中筛选出第二最优无人搬运车；在所述第二最优无人搬运车完成当前任务后，所述调度服务器向所述第二最优无人搬运车发送包含第五最优路径的第五指令；所述第二最优无人搬运车响应于所述第五指令，利用所述惯性导航系统获取第五位姿数据，并根据所述第五位姿数据按照所述第五最优路径行驶至所述初始位置。