[发明专利]地图标定错误检测方法和装置

说明书

本说明书实施例提供一种地图标定错误检测方法和装置，通过获取地图上地图元素的特征信息，或者根据所述地图确定的至少一条导航线，并根据所述特征信息或导航线来判断所述地图元素是否标定错误，实现了地图标定错误的自动化检测，降低了检测成本，提高了检测准确率。

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及地图标定错误检测方法和装置。

背景技术

高精度地图是无人驾驶技术的重要部分之一。目前，高精度地图的制作主要依靠人工采集标定数据完成，并依靠一些可视化工具，人工排查标定错误。虽然已经出现了一些半自动化的标定方式，但是最终的还是需要人工检测标定结果的正确性。这就导致了检测成本高，以及检测准确率低。

发明内容

本公开提供一种地图标定错误检测方法和装置。

具体地，本公开是通过如下技术方案实现的：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种地图标定错误检测方法，所述方法包括：

获取地图中至少一个地图元素的特征信息，或者根据所述地图确定的至少一条导航线；

根据所述特征信息或导航线判断地图元素是否标定错误。

在一些实施例中，所述地图元素为地图点位，所述特征信息为各个地图点位之间的相对位置信息；

根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的步骤包括：

根据所述相对位置信息确定所述地图中是否存在重复的地图点位；

若存在，判定所述重复的地图点位标定错误。

在一些实施例中，所述地图元素为路口区域，所述特征信息为所述路口区域的车道连接信息；

根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的步骤包括：

判定车道连接信息为空的路口区域标定错误。

在一些实施例中，所述地图元素为路口区域的边界点或路段的边界点，所述特征信息为所述边界点构成的边界的几何特征；

根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的步骤包括：

根据所述几何特征判断所述边界是否构成预设多边形；

若否，判定所述边界标定错误。

在一些实施例中，所述地图元素为一条道路的多个路段，所述特征信息包括所述路段与所述路段所在道路的前驱路口区域之间的第一距离，以及所述路段与所述路段所在道路的后继路口区域之间的第二距离；

根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的步骤包括：

判定不满足预设约束条件的路段标定错误；

所述预设约束条件为：所述第一距离随着所述路段的编号增大而增大，且所述第二距离随着所述路段的编号增大而减小。

在一些实施例中，所述方法还包括：

若存在地图元素标定错误，确定标定错误的地图元素的标定错误类型；

根据所述标定错误类型确定报警级别；

输出所述报警级别对应的报警信息。

在一些实施例中，采用以下步骤根据所述地图确定一条导航线：

从所述地图上选取起点、终点和途经点；

根据所述起点、终点和途经点生成导航线。

在一些实施例中，从所述地图上选取起点、终点和途经点的步骤包括：