[发明专利]图像特征匹配方法及装置、设备、存储介质

说明书

本申请实施例公开了图像特征匹配方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：将第一图像上的第一特征点与第二图像上的第二特征点进行特征匹配，得到包括多个特征点匹配对的第一集合；从所述第一集合中筛选出匹配正确的匹配对，以得到第二集合；以所述第二集合中匹配对的特征点分别在所述第一图像和所述第二图像上的区域作为匹配范围，再次进行特征匹配，得到第三集合；输出所述第三集合中的每一匹配对。

技术领域

本申请实施例涉及电子技术，涉及但不限于图像特征匹配方法及装置、设备、存储介质。

背景技术

图像特征匹配是计算机视觉中的经典问题之一，它的目标是找到两帧图像之间的特征点匹配关系。该技术被广泛用于图像拼接、重定位、即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)等领域。

目前的图像特征匹配方法，在户外大尺度场景下，尤其是两帧图像之间的视角变化较大的情况下，获得的匹配效果通常较差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供图像特征匹配方法及装置、设备、存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种图像特征匹配方法，所述方法包括：将第一图像上的第一特征点与第二图像上的第二特征点进行特征匹配，得到包括多个特征点匹配对的第一集合；从所述第一集合中筛选出匹配正确的匹配对，以得到第二集合；以所述第二集合中匹配对的特征点分别在所述第一图像和所述第二图像上的区域作为匹配范围，再次进行特征匹配，得到第三集合；输出所述第三集合中的每一匹配对。

第二方面，本申请实施例提供一种图像特征匹配装置，所述装置包括：匹配模块，用于将第一图像上的第一特征点与第二图像上的第二特征点进行特征匹配，得到包括多个特征点匹配对的第一集合；筛选模块，用于从所述第一集合中筛选出匹配正确的匹配对，以得到第二集合；所述匹配模块，还用于以所述第二集合中匹配对的特征点分别在所述第一图像和所述第二图像上的区域作为匹配范围，再次进行特征匹配，得到第三集合；输出模块，用于输出所述第三集合中的每一匹配对。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请实施例任一所述图像特征匹配方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例任一所述图像特征匹配方法中的步骤。

本申请实施例中，从初次匹配得到的第一集合中筛选出匹配正确的匹配对，以得到第二集合；然后，再以第二集合中匹配对的特征点分别在所述第一图像和所述第二图像上的区域作为匹配范围，再次进行特征匹配，得到第三集合；如此，一方面能够确保获得高准确率的匹配对；另一方面，通过得到第三集合，能够获得更多的正确的匹配对，从而能够在大视角变化、重复纹理等高难度场景下实现高准确率、高召回率的图像特征匹配。

附图说明

图1为本申请实施例图像特征匹配方法的实现流程示意图；

图2为本申请实施例相匹配的两个锚点周围相匹配的特征点的示意图；

图3为本申请实施例匹配结果的输出方式示意图；

图4为本申请实施例确定第一特征点的实现流程示意图；

图5为本申请实施例再次进行特征匹配的示意图；

图6为本申请实施例另一图像特征匹配方法的实现流程示意图；

图7为本申请实施例获得的三个集合的关系示意图；

图8为本申请实施例图像特征匹配的效果对比图；