[发明专利]图像特征匹配方法及装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种图像特征匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

将第一图像上的第一特征点与第二图像上的第二特征点进行特征匹配，得到包括多个特征点匹配对的第一集合；

从所述第一集合中筛选出匹配正确的匹配对，以得到第二集合；

以所述第二集合中第L个匹配对的特征点分别在所述第一图像和所述第二图像上的区域作为匹配范围，进行匹配，得到所述匹配范围内每一第一特征点对应的第七集合；其中，所述第七集合包括K2个第二匹配对和每一所述第二匹配对的距离，每一所述第二匹配对包括所述第一特征点和相匹配的第二特征点，L为大于0且小于或等于所述第二集合的匹配对总数的整数，K2为大于1的整数；

确定每一所述第七集合中第j小距离与第三系数之间的第三乘积，其中，所述第j小距离大于所在的第七集合中的最小距离；

从每一所述第七集合中筛选出小于所述第三乘积的最小距离所对应的匹配对，以得到第八集合；

将所述第二集合和所述第八集合，合成为第三集合；

输出所述第三集合中的每一匹配对。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一图像上特征值满足第一特征值条件的像素点，确定为候选特征点；

构建所述第一图像的M叉树；其中，M为大于1的整数；

将每一所述候选特征点逐层分配至所述M叉树的节点中；

将所述M叉树中每一节点中特征值满足第二特征值条件的候选特征点，确定为所述第一特征点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将每一所述候选特征点逐层分配至所述M叉树的节点中，包括：

将每一所述候选特征点，分配至所述M叉树的第一层节点中；

继续将每一所述第一层节点中的候选特征点，分配至所述M叉树的下一层节点中，直至已分配的节点数大于所述候选特征点的总数，或者当前层的每一节点中包括特定数目的候选特征点时，结束分配。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将第一图像上的第一特征点与第二图像上的第二特征点进行特征匹配，得到包括多个特征点匹配对的第一集合，包括：

将每一所述第一特征点分别与所述第二图像上的第二特征点进行匹配，得到每一所述第一特征点对应的第四集合，所述第四集合包括K1个第一匹配对和每一所述第一匹配对的距离，每一所述第一匹配对包括所述第一特征点和相匹配的第二特征点，K1为大于1的整数；

从每一所述第四集合中筛选出距离满足第一距离条件的匹配对，以得到所述第一集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从每一所述第四集合中筛选出距离满足第一距离条件的匹配对，以得到所述第一集合，包括：

确定所述第四集合中每一大于最小距离的距离分别与第一系数的第一乘积；

从所述第四集合中筛选出小于所述最小距离的第一乘积所对应的匹配对，以得到第五集合；

将每一所述第四集合对应的第五集合和每一所述第四集合中最小距离对应的匹配对，合成所述第一集合。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所述第一集合中筛选出匹配正确的匹配对，以得到第二集合，包括：

从所述第一集合中筛选出距离满足第二距离条件的匹配对，以得到第六集合；

根据所述第六集合中匹配对的像素坐标，确定所述第一图像和所述第二图像的相机位姿之间的第一相对几何关系；

将所述第六集合中满足所述第一相对几何关系的匹配对，确定为所述匹配正确的匹配对，以得到所述第二集合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从所述第一集合中筛选出距离满足第二距离条件的匹配对，以得到第六集合，包括：

获取所述第一集合中每一所述最小距离所在的第四集合；

确定每一所述第四集合中第j小距离与第二系数之间的第二乘积，其中，所述第j小距离大于所在的第四集合中的最小距离；

从每一所述第四集合中，筛选出小于所述第二乘积的最小距离所对应的匹配对，以得到所述第六集合。