[发明专利]一种工业机器人抓手

权利要求书

1.一种工业机器人抓手，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)上安装有升降机构(2)，所述升降机构(2)的顶端与升降板(3)相连，所述升降板(3)上安装有回转机构(4)，所述回转机构(4)的右侧于升降板(3)上安装第二转轴(6)，所述第二转轴(6)上安装有与回转机构(4)转动配合的大齿轮(5)，所述第二转轴(6)的顶端安装有安装板(7)，所述安装板(7)上安装有多个机械手机构(8)。

2.根据权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述升降机构(2)包括：第一电机(201)、螺杆(202)、左旋螺纹(203)、右旋螺纹(204)、左滑块(205)、右滑块(206)和连杆(207)，所述第一电机(201)的输出轴与螺杆(202)相连，所述螺杆(202)的左半段开设有左旋螺纹(203)，所述螺杆(202)的右半段开设有右旋螺纹(204)，所述螺杆(202)的左端安装有左滑块(205)，所述螺杆(202)的右端安装有右滑块(206)，所述左滑块(205)和右滑块(206)上分别安装有一个连杆(207)，两个所述连杆(207)对称设置。

3.根据权利要求2所述的工业机器人抓手，其特征在于，两个所述连杆(207)之间的夹角为0-170°。

4.根据权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述回转机构(4)包括：第二电机(401)、第一锥齿轮(402)、第二锥齿轮(403)、第一转轴(404)和小齿轮(405)，所述第二电机(401)的输出轴上安装有第一锥齿轮(402)，所述第一锥齿轮(402)的上侧于第一转轴(404)上安装有与之转动配合的第二锥齿轮(403)，所述第一转轴(404)的顶端安装有小齿轮(405)。

5.根据权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述机械手机构(8)均布在安装板(7)上。

6.根据权利要求5所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述机械手机构(8)包括：气缸(801)、立板(802)、推拉块(803)、夹柄(804)、销轴(805)和弹簧(806)，所述气缸(801)安装于安装板(7)的顶端，所述气缸(801)伸缩杆与推拉块(803)相连，所述立板(802)安装于安装板(7)的底部，所述立板(802)的左右两侧对称安装有一个夹柄(804)，所述夹柄(804)通过销轴(805)与立板(802)相连，两个所述夹柄(804)之间通过弹簧(806)相连，所述推拉块(803)的两个侧面分别与一个夹柄(804)的侧面相贴合。

7.根据权利要求6所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述推拉块(803)的外表呈三角形状。