[发明专利]基于斩波周期移相电机群电流传感器协同系统及校正方法

说明书

本发明提供了一种基于斩波周期移相电机群电流传感器协同系统及校正方法，在电机群控制系统中，将多电机子系统的变频器输入电源端口统一挂靠在同一个直流母线电压输入端子，将每一个电机子系统的逆变器三相桥臂中点分别与对应的电机三相绕组相连，将每一个电机三相绕组线缆分别正向穿过相应的电流传感器信号检测口，实现多电机子系统电流传感器误差的分时校正，实现电机群多电机子系统之间的电流采样误差协同校正。本发明的误差校正所需控制算法简单易实现，不需要其他传感器信息，稳定性更好，可以实现电机群多电机子系统电流采样误差的协同校正。

技术领域

本发明涉及电机群控制领域，尤其是一种多电机群体协同控制方法。

背景技术

电机群控制是电机系统控制领域未来的重要发展方向之一，特别是针对需要将多个电机进行协同控制的应用领域，电机群控制就格外重要。电机群控制面临的一个重要问题就是各个电机子系统对其反馈变量的感知或检测精度不一致，从而造成各个电机子系统性能的不完全统一，最终导致整个电机群控制无法达到预期控制目标。在现代电机控制系统中，电流信息是系统极为重要的反馈量，无论是在常规驱动系统中，包括矢量控制、直接转矩控制等，还是在无位置传感器控制等特殊应用领域使用的控制方法，电流信息都是电机系统实现其控制目标所不可或缺的关键信息。电机控制系统的电流采样回路主要包含电流传感器、调制电阻、运放、电压基准等，在实际使用中，受到运行工况、环境、老化等诸多因素的影响，这些电流采样回路不可避免的会产生采样误差，并且单电机子系统多个采样回路之间的误差也不相同，这些采样误差引入控制系统中，将会给系统带来不平衡三相电流、转矩脉动、转速波动、系统噪声等不利影响。并且针对电机群控制，不同电机子系统之间所包含的采样误差也是不相同的，导致各个子系统的控制性能趋于不协调，最终影响电机群控制的控制目标。目前，针对电机系统电流采样误差的校正方法，主要是利用系统变量观测法，利用转速或位置传感器，并结合数字滤波器、观测器等复杂控制算法实现的[文献1-3中有记载，文献1为Hao Yan,Yongxiang Xu,Weiduo Zhao,He Zhang,Chris Gerada,DCdrift error mitigation method for three-phase current reconstruction withsingle hall current sensor,

IEEE Transactions on Magnetics,vol.55,no.2,pp.8100604,Feb.2019.(期刊论文)，文献2为Quoc Nam Trinh,Peng Wang,Yi Tang,Leong Hai Koh,Fook Hoong Choo,