[发明专利]辅助驾驶装置、相应的方法、车辆、计算机设备和介质

权利要求书

1.一种辅助驾驶装置，包括：

信息获取单元，被配置为获取第一车辆周围环境中的对象的信息；

场景识别单元，被配置为：基于所述信息，识别一感兴趣场景，在所述感兴趣场景中，一积水区域位于所述第一车辆前面，并且所述第一车辆前方的一感兴趣对象至少部分地处于所述积水区域中或正朝向所述积水区域行进；

判断单元，被配置为：每当所述感兴趣场景被识别，进行第一判断，并且若所述第一判断的判断结果为肯定，进行第二判断，其中在所述第一判断中，判断所述感兴趣对象是否是能移动对象，在所述第二判断中，判断所述积水区域中当前由所述感兴趣对象占据的当前被占据区域和/或所述积水区域中沿着所述感兴趣对象的预测行进轨迹的预测由所述感兴趣对象占据的预测被占据区域中的至少一个位置是否包括积水深度大于所述感兴趣对象的安全阈值的位置；

确定单元，被配置为：每当所述第一判断的判断结果为否定或所述第二判断的判断结果为肯定，确定所述感兴趣对象占据所述当前被占据区域和/或预测被占据区域的情况下所述感兴趣对象的、对应于所述第一车辆的一感兴趣横向侧的一感兴趣侧是否存在允许所述第一车辆从所述感兴趣对象的所述感兴趣侧通过的可通行空间；和

输出单元，被配置为基于所述判断结果和/或确定结果，提供用于所述第一车辆的输出，

其中，所述输出单元被配置为：

每当所述确定结果为肯定，提供用于所述第一车辆的第一输出；

每当所述确定结果为否定，提供用于所述第一车辆的第二输出；

每当所述第二判断的判断结果为否定，提供用于所述第一车辆的第三输出，

其中，所述第一输出、所述第二输出和所述第三输出互不相同。

2.根据权利要求1所述的辅助驾驶装置，其中，所述感兴趣对象包括第二车辆，所述第一车辆的所述感兴趣横向侧包括所述第一车辆的左侧或右侧。

3.根据权利要求2所述的辅助驾驶装置，其中，所述第二车辆包括位于所述第一车辆当前所在的车道上的车辆。

4.一种车辆，包括根据权利要求1至3中任一项所述的辅助驾驶装置。

5.一种辅助驾驶方法，包括：

获取第一车辆周围环境中的对象的信息；

基于所述信息，识别一感兴趣场景，在所述感兴趣场景中，一积水区域位于所述第一车辆前面，并且所述第一车辆前方的一感兴趣对象至少部分地处于所述积水区域中或正朝向所述积水区域行进；

每当所述感兴趣场景被识别，进行第一判断，并且若所述第一判断的判断结果为肯定，进行第二判断，其中在所述第一判断中，判断所述感兴趣对象是否是能移动对象，在所述第二判断中，判断所述积水区域中当前由所述感兴趣对象占据的当前被占据区域和/或所述积水区域中沿着所述感兴趣对象的预测行进轨迹的预测由所述感兴趣对象占据的预测被占据区域中的至少一个位置是否包括积水深度大于所述感兴趣对象的安全阈值的位置；

每当所述第一判断的判断结果为否定或所述第二判断的判断结果为肯定，确定所述感兴趣对象占据所述当前被占据区域和/或预测被占据区域的情况下所述感兴趣对象的、对应于所述第一车辆的一感兴趣横向侧的一感兴趣侧是否存在允许所述第一车辆从所述感兴趣对象的所述感兴趣侧通过的可通行空间；和

基于所述判断结果和/或确定结果，提供用于所述第一车辆的输出，

其中，每当所述确定结果为肯定，提供用于所述第一车辆的第一输出；

每当所述确定结果为否定，提供用于所述第一车辆的第二输出；

每当所述第二判断的判断结果为否定，提供用于所述第一车辆的第三输出，

其中，所述第一输出、所述第二输出和所述第三输出互不相同。

6.根据权利要求5所述的辅助驾驶方法，其中，所述感兴趣对象包括第二车辆，所述第一车辆的所述感兴趣横向侧包括所述第一车辆的左侧或右侧。

7.根据权利要求6所述的辅助驾驶方法，其中，所述第二车辆包括位于所述第一车辆当前所在的车道上的车辆。