[发明专利]一种基于点云数据的车辆计数方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例提供了一种基于点云数据的车辆计数方法、装置及电子设备，应用于交通流量检测技术领域，所述方法包括：利用激光雷达获取单位时间内目标道路的点云数据；利用点云数据，生成单位时间内的连续多帧的点云图像；针对单位时间内每一组连续的多帧点云图像，对该组连续的多帧点云图像中的每两个相邻图像作差，得到该组连续的多帧点云图像对应的差分图像；该组连续的多帧点云图像对应的差分图像叠加，得到该组连续的多帧点云图像的目标图像；利用各个目标图像中每相邻两张目标图像的连通体的位置关系，统计所述单位时间内目标道路中车辆的数量。应用本方案，可以解决在光照条件差的情况下，车辆数量的识别准确度较低的问题。

技术领域

本发明涉及交通流量检测技术领域，特别是涉及一种基于点云数据的车辆计数方法、装置及电子设备。

背景技术

交通流量数据是交通规划及城市规划的重要参考数据，为了获取交通流量数据，需要对单位时间内道路中行驶的车辆计数。

现有技术中，车辆计数的方法为：获取目标道路的交通监控视频在单位时间内的各帧道路图像，对于每一帧道路图像，均衡该道路图像的颜色和光照；对均衡颜色和光照后的道路图像进行灰度化处理，灰度化处理后进行背景建模，得到背景图像；将目标图像与背景图像进行差分处理，将差分处理后的图像进行二值化处理，获得目标图像的前景图像；利用均衡的颜色和光照对二值化处理后的前景图像进行彩色处理，得到彩色前景图像；利用预先训练好的分类器模型，识别彩色前景图像中的车辆；记录车辆在交通监控视频中的每一帧的位置，根据前后帧车辆的位置进行计数，最后得到累计的车辆数。

可见，现有技术中，车辆计数需要利用交通监控视频中的道路图像，对光照条件要求较高。在光照条件差的情况下，会存在车辆数量的识别准确度较低的问题，即便均衡道路图像的颜色和光照，准确度也无法满足要求。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种基于点云数据的车辆计数方法、装置及电子设备，用以解决在光照条件差的情况下，车辆数量的识别准确度较低的问题。具体技术方案如下：

本发明实施例首先提供了一种基于点云数据的车辆计数方法，所述方法包括：

利用激光雷达获取单位时间内目标道路的点云数据，其中，所述点云数据为记录有所述目标道路中对象的空间位置的数据；

利用所述点云数据，生成所述单位时间内的连续多帧的点云图像，其中，所述点云图像中通过多个位置点表征所述目标道路中的一个对象；

针对所述单位时间内每一组连续的多帧点云图像，对该组连续的多帧点云图像中的每两个相邻图像作差，得到该组连续的多帧点云图像对应的差分图像；

针对所述单位时间内每一组连续的多帧点云图像，将该组连续的多帧点云图像对应的差分图像叠加，得到该组连续的多帧点云图像的目标图像；

确定各个所述目标图像中的目标连通体，其中，所述目标连通体为符合第一预定条件的连通体，所述第一预定条件为面积大于第一阈值；

利用各个所述目标图像中每相邻两张目标图像的连通体的位置关系，统计所述单位时间内所述目标道路中车辆的数量。

可选地，针对所述单位时间内每一组连续的多帧点云图像，对该组连续的多帧点云图像中的每两个相邻图像作差，得到该组连续的多帧点云图像对应的差分图像，包括：

针对所述单位时间内每一组连续的三帧点云图像，分别对该组连续的三帧点云图像中第一帧图像和第二帧图像作差，以及所述第二帧图像和第三帧图像作差，得到该组连续的三帧点云图像对应的两张差分图像。

可选地，所述利用各个所述目标图像中每相邻两张目标图像的连通体的位置关系，统计所述单位时间内所述目标道路中车辆的数量，包括：