[发明专利]一种基于点云数据的车辆计数方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种基于点云数据的车辆计数方法，其特征在于，所述方法包括：

利用激光雷达获取单位时间内目标道路的点云数据，其中，所述点云数据为记录有所述目标道路中对象的空间位置的数据；

利用所述点云数据，生成所述单位时间内的连续多帧的点云图像，其中，所述点云图像中通过多个位置点表征所述目标道路中的一个对象；

针对所述单位时间内每一组连续的多帧点云图像，对该组连续的多帧点云图像中的每两个相邻图像作差，得到该组连续的多帧点云图像对应的差分图像；

针对所述单位时间内每一组连续的多帧点云图像，将该组连续的多帧点云图像对应的差分图像叠加，得到该组连续的多帧点云图像的目标图像；

确定各个所述目标图像中的面积大于第一阈值的连通体，作为目标连通体；

统计各个所述目标图像中的第一张目标图像中连通体的数量，作为车辆的初始数量；其中，所述第一张目标图像为利用第一组连续的多帧点云图像所生成的目标图像；针对除所述第一张目标图像以外的每一目标图像，统计该目标图像中符合第二预定条件的连通体的目标数量，对当前的初始数量增加所统计出的目标数量，直至除所述第一张目标图像以外的每一目标图像均统计完毕，得到所述单位时间内所述目标道路中车辆的数量；其中，所述第二预定条件为：与该目标图像的前一张目标图像所有连通体的距离大于第二阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述单位时间内每一组连续的多帧点云图像，对该组连续的多帧点云图像中的每两个相邻图像作差，得到该组连续的多帧点云图像对应的差分图像，包括：

针对所述单位时间内每一组连续的三帧点云图像，分别对该组连续的三帧点云图像中第一帧图像和第二帧图像作差，以及所述第二帧图像和第三帧图像作差，得到该组连续的三帧点云图像对应的两张差分图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述利用所述点云数据，生成所述单位时间内的连续多帧的点云图像，包括：

针对所述单位时间的连续多个预定时间段中每个预定时间段，将该预定时间段内的点云数据沿空间坐标系的z轴投影到x-o-y平面上，得到该预定时间段对应的一帧点云图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述点云数据，生成所述单位时间内的连续多帧的点云图像之后，针对所述单位时间内每一组连续的多帧点云图像，对该组连续的多帧点云图像中的每两个相邻图像作差，得到该组连续的多帧点云图像对应的差分图像之前，所述方法还包括：

对单位时间内的连续多帧的点云图像进行二值化处理，得到二值化点云图像；

针对所述单位时间内每一组连续的多帧点云图像，对该组连续的多帧点云图像中的每两个相邻图像作差，得到该组连续的多帧点云图像对应的差分图像，包括：针对所述单位时间内每一组连续的多帧二值化点云图像，对该组连续的多帧二值化点云图像中的每两个相邻图像作差，得到该组连续的多帧二值化点云图像对应的差分图像。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定各个所述目标图像中的目标连通体，包括：

针对每一所述目标图像，对该目标图像进行膨胀处理，确定膨胀后的目标图像中的目标连通体。