[发明专利]一种轨枕定位方法、轨枕定位装置及电子设备

权利要求书

1.一种轨枕定位方法，其特征在于，包括：

接收预置在小型轨道检测设备上的激光测距传感器所发送的初始激光测距数据，其中，所述小型轨道检测设备沿轨道方向滑动，所述激光测距传感器的镜头垂直面向地面；

对所述初始激光测距数据进行预处理，得到预处理后的轨枕识别数据；

根据所述轨枕识别数据确定一个以上的目标轨枕识别数据点，记录与所述一个以上的目标轨枕识别数据点相对应的里程值；

在所述对所述初始激光测距数据进行预处理，得到预处理后的轨枕识别数据之后，还包括：

设置迭代式的初始窗口，根据所述初始窗口确定距离曲线的波谷位置，所述距离曲线为基于所述轨枕识别数据所形成的曲线；

查找所述波谷位置前的数据是否存在最大下降沿；

查找所述波谷位置后的数据是否存在最大上升沿；

判断所述最大下降沿及所述最大上升沿是否交替出现；

若所述最大下降沿及所述最大上升沿交替出现，则在所述最大上升沿被正确识别时，更新轨枕计数的数量；

所述根据所述轨枕识别数据确定一个以上的目标轨枕识别数据点，记录与所述一个以上的目标轨枕识别数据点相对应的里程值，具体为：

计算所述距离曲线的最大下降沿中各个数据点的导数值；

当目标最大下降沿中出现两次以上导数值的数据跳变时，将所述目标最大下降沿中第一次出现所述导数值的数据跳变的点作为所述目标轨枕识别数据点，其中，所述目标最大下降沿为所述距离曲线中的任一最大下降沿；

记录与所述目标轨枕识别数据点对应的里程值；

所述根据所述预处理后的轨枕识别数据确定一个以上的目标轨枕识别数据点，记录与所述一个以上的目标轨枕识别数据点相对应的里程值，还包括：

对所述初始窗口内第一次出现所述导数值的数据跳变处的极值进行二次项拟合；

当所述二次项拟合的结果与所述极值的差值在预设差值以内时，确定所述极值为所述目标轨枕识别数据点。

2.如权利要求1所述的轨枕定位方法，其特征在于，所述对所述初始激光测距数据进行预处理，得到预处理后的轨枕识别数据，包括：

通过预设的最大阈值去除所述轨枕识别数据的异常大值，并通过预设的最小阈值去除所述初始激光测距数据的异常小值，得到第一处理数据；

对所述初始激光测距数据进行连续采样，将连续采样所得的采样值按照大小排列，取所述采样值的中间值为有效值，得到第二处理数据，其中，连续采样的采样次数为预设次数；

采用低通滤波过滤所述初始激光测距数据的高频噪声，得到第三处理数据；

根据所述第一处理数据、所述第二处理数据及所述第三处理数据得到所述轨枕识别数据。