[发明专利]换电设备及换电设备控制方法

权利要求书

1.一种换电设备，其特征在于，所述换电设备包括：

行走机构，使得所述换电设备到达电动车下方的换电位置；

第一移动平台，所述第一移动平台位于所述行走机构上；

控制器，所述控制器用于控制所述行走机构行走；所述控制器还用于控制所述第一移动平台相对于所述行走机构移动至电池包的拆卸工位或安装工位；所述第一移动平台和所述行走机构上分别设有第一定位原点、用于检测所述第一定位原点的第一原点传感器，第一拆卸标准坐标差为所述第一移动平台处于所述拆卸工位时所述第一定位原点与所述第一原点传感器之间的坐标差；所述第一原点传感器为视觉传感器，所述视觉传感器用于获取所述第一定位原点的实际坐标，所述控制器还用于将所述第一定位原点的实际坐标和所述第一原点传感器的实际坐标进行对比生成第一拆卸实际坐标差，所述控制器还用于根据所述第一拆卸实际坐标差控制所述第一移动平台移动。

2.如权利要求1所述的换电设备，其特征在于，第一安装标准坐标差为所述第一移动平台处于所述安装工位时所述第一定位原点与所述第一原点传感器之间的坐标差；所述第一原点传感器为视觉传感器，所述视觉传感器用于获取所述第一定位原点的实际坐标，所述控制器还用于将所述第一定位原点的实际坐标和所述第一原点传感器的实际坐标进行对比生成第一安装实际坐标差，所述控制器还用于根据所述第一安装实际坐标差控制所述第一移动平台移动。

3.如权利要求1所述的换电设备，其特征在于，所述第一原点传感器为红外传感器，所述换电设备包括红外发射器，所述红外发射器设置于所述第一定位原点，所述红外传感器用于获取所述红外传感器与所述红外发射器的距离，所述控制器还用于根据所述距离控制所述第一移动平台移动。

4.如权利要求1所述的换电设备，其特征在于，所述换电设备还包括第二移动平台，所述第二移动平台设于所述第一移动平台上方，所述控制器还用于控制所述第二移动平台移动。

5.如权利要求4所述的换电设备，其特征在于，所述第二移动平台和所述行走机构上分别设有第二定位原点、以及用于检测所述第二定位原点的第二原点传感器。

6.如权利要求4所述的换电设备，其特征在于，所述第二移动平台上设有解锁装置，所述解锁装置包括解锁杆和驱动机构，所述驱动机构用于控制所述解锁杆能移动至锁止位置或解锁位置，以实现电池包的锁止和解锁。

7.如权利要求6所述的换电设备，其特征在于，所述解锁装置还包括第一解锁传感器，所述第一解锁传感器用于检测所述解锁杆是否位于所述锁止位置；所述控制器还用于当所述解锁杆位于所述锁止位置时控制所述解锁杆停止动作。

8.如权利要求6所述的换电设备，其特征在于，所述解锁装置还包括第二解锁传感器，所述第二解锁传感器用于检测所述解锁杆是否位于所述解锁位置；所述控制器还用于当所述解锁杆位于所述解锁位置时控制所述解锁杆停止动作。

9.如权利要求1所述的换电设备，其特征在于，所述换电位置设有对位原点，所述换电设备上设有对位传感器，所述对位传感器用于检测所述换电设备是否到达所述对位原点。

10.如权利要求1所述的换电设备，其特征在于，所述换电设备沿行走通道在换电位置和交换位置之间行驶，所述行走通道设有第一等待位置，所述第一等待位置位于换电位置和交换位置之间，所述换电设备还用于在收到第一等待信号时沿所述行走通道移动至第一等待位置。

11.如权利要求1所述的换电设备，其特征在于，所述换电设备沿行走通道在换电位置和交换位置之间行驶，所述行走通道设有第二等待位置，所述第二等待位置位于换电位置和交换位置之间，所述换电设备还用于在收到第二等待信号时沿所述行走通道移动至第二等待位置。