[发明专利]相机系统的失效检测的方法、装置以及检测与恢复方法

说明书

本发明公开了一种相机系统的失效检测的方法、装置、检测与恢复方法、存储介质、处理器以及运载工具。相机系统包括多个器件，多个器件包括中央处理器、相机传感器和至少一个中间器件，中间器件连接在中央处理器和相机传感器之间，该方法包括：沿控制通路的方向上，依次检测各器件，直到确定第一失效器件，停止检测，控制通路为从中央处理器至相机传感器的通路；和/或，沿数据通路的方向上，依次检测各器件，直到确定第二失效器件，停止检测，数据通路为从相机传感器至中央处理器的通路，从而检测控制通路和/或数据通路的失效点的位置，避免漏检器件，从而提高相机失效检测的方法准确度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种相机系统的失效检测的方法、装置、检测与恢复方法、存储介质、处理器以及运载工具。

背景技术

相机这种视觉传感器在各个级别的自动驾驶系统中都占据一个很重要的位置，无论是从相机的数量还是感知算法所依赖的程度来讲都是如此。然而，相机在自动驾驶系统中的长时间的使用，可能会导致相机的部分或者全部的功能失效，包括相机的自动驾驶系统由于长时间的运作，也可能出现失效，为保证自动驾驶系统的安全稳定运行，相机的失效检测与自恢复至关重要，同样，包括相机的自动驾驶系统的失效检测与自恢复也至关重要，然而，目前缺乏一种准确的相机失效检测的方法。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种相机系统的失效检测的方法、装置、检测与恢复方法、存储介质、处理器以及运载工具，以至少解决相机失效检测的方法准确度较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种相机系统的失效检测的方法，所述相机系统包括多个器件，多个所述器件包括中央处理器、相机传感器和至少一个中间器件，所述中间器件连接在所述中央处理器和所述相机传感器之间，所述方法包括：沿控制通路的方向上，依次检测各所述器件，直到确定第一失效器件，停止检测，所述控制通路为从所述中央处理器至所述相机传感器的通路；和/或，沿数据通路的方向上，依次检测各所述器件，直到确定第二失效器件，停止检测，所述数据通路为从所述相机传感器至所述中央处理器的通路。

进一步地，沿控制通路的方向上，依次检测各所述器件，包括：依次检测所述控制通路上的各所述器件内部的寄存器和/或各所述器件内部的存储器是否正常工作。

进一步地，依次检测所述控制通路上的各所述器件内部的寄存器和/或各所述器件内部的存储器是否正常工作，包括：检测各所述器件内部的所述寄存器和/或各所述器件内部的所述存储器的读写操作能否完成；和/或，各所述器件内部的所述寄存器和/或各所述器件内部的所述存储器的读出数据和写入数据是否匹配。

进一步地，确定所述第一失效器件，包括：确定异常工作的所述寄存器和/或所述存储器对应的所述器件为所述第一失效器件；确定异常工作的所述寄存器和/或所述存储器对应的所述器件为所述第一失效器件，包括：确定所述读写操作不能完成的所述寄存器和/或所述存储器对应的所述器件为所述第一失效器件，和/或，确定所述读出数据和写入数据不匹配的所述寄存器和/或所述存储器对应的所述器件为所述第一失效器件。

进一步地，沿控制通路的方向上，依次检测各所述器件，还包括：依次检测相邻两个所述器件之间的第一状态寄存器存放的信息，所述信息用来表示在前的所述器件的状态。

进一步地，确定所述第一失效器件，包括：确定所述器件的状态为异常状态的所述器件为所述第一失效器件。

进一步地，沿数据通路的方向上，依次检测各所述器件，包括：依次检测所述数据通路上的各所述器件内部的第二状态寄存器存放的信息和第三状态寄存器存放的信息，所述第二状态寄存器为各所述器件内部图像数据接收端的状态寄存器，所述第三状态寄存器为各个所述器件内部图像数据发送端的状态寄存器。