[发明专利]变道路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开实施例提供了一种变道路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质，该方法包括：基于预先选定的变道参考线构建变道路径模型，变道路径模型用于生成车辆的变道路径；计算车辆在当前车速下变道至预定目标车道的向心加速度，基于计算得到的向心加速度和获取的车辆的变道决策信息，预估车辆的变道完成长度和变道完成点；根据预估的变道完成长度、预估的变道完成点、以及车辆感知的道路边界和障碍物，确定变道约束条件；根据变道约束条件对变道路径模型生成的变道路径进行优化处理，得到车辆的符合变道约束条件的变道路径。

技术领域

本公开实施例涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种变道路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

随着计算机技术和人工智能的发展，自动驾驶车辆在交通、军事、物流仓储、日常生活等方面具有广阔的应用前景。路径规划是自动驾驶技术中关键的部分，其基于感知系统的环境数据，车辆需要在复杂的道路环境中基于一定的性能指标规划出一条安全可靠、从起始位置到目标位置的最短无碰撞路径。

变道能力是衡量自动驾驶能力的重要指标之一，直接决定了自动驾驶车辆上路后的智能性和灵活性。变道过程中，应保证自动驾驶车辆的变道线型能够有效汇入目标车道，从而保证自动驾驶车辆的变道通过性和汇入能力。

发明内容

本公开实施例提供一种变道路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

第一方面，本公开实施例提供一种变道路径规划方法，包括：基于预先选定的变道参考线构建变道路径模型，变道路径模型用于生成车辆的变道路径；计算车辆在当前车速下变道至预定目标车道的向心加速度，基于计算得到的向心加速度和获取的车辆的变道决策信息，预估车辆的变道完成长度和变道完成点；根据预估的变道完成长度、预估的变道完成点、以及车辆感知的道路边界和障碍物，确定变道约束条件；根据变道约束条件对变道路径模型生成的变道路径进行优化处理，得到车辆的符合变道约束条件的变道路径。

第二方面，本公开实施例提供一种变道路径规划装置，包括：路径模型构建模块，用于基于预先选定的变道参考线构建变道路径模型，变道路径模型用于生成车辆的变道路径；变道信息预估模块，用于计算车辆在当前车速下变道至预定目标车道的向心加速度，基于计算得到的向心加速度和获取的车辆的变道决策信息，预估车辆的变道完成长度和变道完成点；约束条件确定模块，用于根据预估的变道完成长度、预估的变道完成点、以及车辆感知的道路边界和障碍物，确定变道约束条件；路径优化处理模块，用于根据变道约束条件对变道路径模型生成的变道路径进行优化处理，得到车辆的符合变道约束条件的变道路径。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，其包括：一个或多个处理器；存储器，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器上述任意一种变道路径规划方法；一个或多个I/O接口，连接在处理器与存储器之间，配置为实现处理器与存储器的信息交互。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述任意一种变道路径规划方法。

本公开实施例提供的变道路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质，基于变道参考线构建变道路径模型，在对变道路径模型进行求解以获得变道路径的过程中，可以结合变道场景中道路边界信息和障碍物信息，为求解变道路径模型添加约束条件，从而得到能够有效汇入目标车道，且符合变道场景的变道路径，提高车辆变道的智能性和灵活性。

附图说明

附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其它特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：

图1为本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆在进行变道的场景示意图；

图2为本公开实施例提供的一种变道路径规划方法的流程图；