[发明专利]变道路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种变道路径规划方法，包括：

基于预先选定的变道参考线构建变道路径模型，所述变道路径模型用于生成车辆的变道路径；

计算所述车辆在当前车速下变道至预定目标车道的向心加速度，基于计算得到的向心加速度和获取的所述车辆的变道决策信息，预估所述车辆的变道完成长度和变道完成点；

根据所述预估的变道完成长度、所述预估的变道完成点、以及所述车辆感知的道路边界和障碍物，确定变道约束条件；其中，所述变道约束条件包括障碍物位置约束，在所述车辆变道过程中的变道阶段，若所述预定目标车道的可通行距离不够所述车辆通过，则所述障碍物位置约束基于对所述变道路径模型的二次规划求解成功而设定；所述可通行距离是由根据目标车道的车道宽度和障碍物占据目标车道的横向宽度计算得到。

根据所述变道约束条件对所述变道路径模型生成的变道路径进行优化处理，得到所述车辆的符合所述变道约束条件的变道路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆的变道路径包括多个分段路径，且所述多个分段路径与预先规划的变道过程的多个阶段相对应；所述根据所述变道约束条件对所述变道路径模型生成的变道路径进行优化处理，得到所述车辆的符合所述变道约束条件的变道路径，包括：

根据所述变道约束条件，对所述变道路径模型生成的每个分段路径进行优化处理，得到优化处理后的多个分段路径；

利用样条曲线拟合处理所述优化处理后的多个分段路径，得到所述车辆的符合所述变道约束条件的变道路径；

其中，所述变道路径模型用于表征横向距离与路径长度之间的对应关系，且，所述横向距离是所述车辆与所述变道参考线之间的横向距离，所述路径长度为所述车辆从当前位置沿所述变道路径行驶的累计长度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算所述车辆在当前车速下变道至预定目标车道的向心加速度，包括：

获取所述变道决策信息中的规划的变道路径长度，计算所述车辆在所述预先规划的变道路径长度内到达所述目标车道的转向角；

利用预先构建的向心加速度与车速和转向角之间的对应关系，根据所述车辆的当前车速和所述转向角，计算得到所述车辆在当前车速下变道至预定目标车道的向心加速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于计算得到的向心加速度和获取的所述车辆的变道决策信息，预估所述车辆的变道完成长度和变道完成点，包括：

若所述向心加速度满足预设的加速度指标条件，则将从所述变道决策信息中获取的规划的变道路径长度和规划的变道完成点，作为预估的变道完成长度和预估的变道完成点；

若所述向心加速度不满足所述加速度指标条件，则根据预先构建的变道完成预估模型，使用当前车速、所述障碍物的信息、以及从所述变道决策信息中获取的规划的变道准备时间和规划的变道完成时间，预估所述车辆的变道完成长度和变道完成点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，

所述变道完成预估模型，用于根据所述当前车速、所述障碍物的信息、所述规划的变道准备时间和所述规划的变道完成时间，计算所述车辆完成变道时满足车辆摆正条件的变道完成长度和变道完成点；

其中，所述车辆摆正条件包括车头朝向为车辆行驶方向，且车身与所述目标车道的边界线平行。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其中，所述变道约束条件还包括变道完成约束和车道线约束；所述根据所述预估的变道完成长度、所述预估的变道完成点、以及所述车辆感知的道路边界和障碍物，确定变道约束条件，包括：

基于所述预估的变道完成长度和所述预估的变道完成点，设置变道完成约束；

根据所述车辆变道过程的预定阶段和目标车道的边界线，设置与每个阶段对应的车道线约束；以及，

利用所述车辆感知的障碍物的信息，设置与所述每个阶段对应的障碍物位置约束；

根据设置的所述变道完成约束、所述车道线约束和所述障碍物约束，生成所述变道约束条件。