[发明专利]车身的角度的识别方法及装置、存储介质、处理器

说明书

本申请公开了一种车身的角度的识别方法及装置、存储介质、处理器。其中，该方法包括：在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身位置进行标定，得到车身的位置信息，其中，车身与车辆的车头活动连接；判断车身的位置信息是否发生变化；在判断出车身的位置信息发生变化的情况下，依据车身的位置信息的变化情况确定车身与车头之间的夹角。本申请解决了在自动驾驶领域，针对带后挂的卡车，当车头转弯或者变道时，车头与后挂的相对位置会发生变化，车头无法感知后挂与车头的角度变化，无法控制后挂的车身姿态的技术问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车身的角度的识别方法及装置、存储介质、处理器。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶技术也逐渐地应用于运输货物的卡车。在应用过程中，针对带后挂的卡车，当车头转弯或者变道时，车头与后挂的相对位置会发生变化，车头无法感知后挂与车头的角度变化，也就无法控制后挂的车身姿态，后挂可能会对视角盲区内的行人或物体刮蹭，存在行车安全隐患。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种车身的角度的识别方法及装置、存储介质、处理器，以至少解决在自动驾驶领域，针对带后挂的卡车，当车头转弯或者变道时，车头与后挂的相对位置会发生变化，车头无法感知后挂与车头的角度变化，无法控制后挂的车身姿态的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车身的角度的识别方法，包括：在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身位置进行标定，得到车身的位置信息，其中，车身与车辆的车头活动连接；判断车身的位置信息是否发生变化；在判断出车身的位置信息发生变化的情况下，依据车身的位置信息的变化情况确定车身与车头之间的夹角。

可选地，在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身的位置进行标定之前，上述方法还包括：以雷达所在的位置为原点在车头顶部所在的平面确定平面直角坐标系，其中，雷达设置在车头顶部靠近所述车身的边的中点上，车头顶部靠近车身的边所在的直线为平面直角坐标系的X轴，经过原点且与X轴垂直的直线为平面直角坐标系的Y轴。

可选地，在预设的平面直角坐标系中对车身的位置进行标定，得到车身的位置信息，包括：以车身靠近车头的边的两个顶点确定一条直线；确定直线在平面直角坐标系中的映射信息，映射信息与位置信息对应。

判断车身位置信息是否发生变化，包括：分别确定雷达与两个顶点的距离；如果雷达与两个顶点的距离相等，确认车身的位置信息未发生变化；如果雷达与两个顶点的距离不相等，确认车身的位置信息发生变化。

可选地，在依据车身的位置信息的变化情况确定车身与车头之间的夹角之前，上述方法还包括：从得到的车身的位置信息中获取第一位置信息和第二位置信息，其中，第一位置信息为车身的位置信息未发生变化时，以车身靠近车头的边的两个顶点确定的第一直线在平面直角坐标系中的映射信息，第二位置信息为车身的位置信息发生变化后，以车身靠近车头的边的两个顶点确定的第二直线在平面直角坐标系中的映射信息。

可选地，依据车身的位置信息的变化情况确定车身与车头之间的夹角，包括：依据第一位置信息和第二位置信息确定第一直线和第二直线之间的夹角；将第一直线和第二直线之间的夹角作为车身与车头之间的夹角。

可选地，在确定车身与车头之间的夹角之后，上述方法还包括：依据夹角对车身的姿态进行调整。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种车身的角度的识别方法，包括：在车辆的交互界面中显示车辆的车身的位置信息，其中，位置信息是在在预设的平面直角坐标系中对车身的位置进行标定得到的，车身与车辆的车头活动连接；在车身的位置信息发生变化的情况下，在交互界面中显示车身与车头之间的夹角，夹角依据车身的位置信息的变化情况确定。