[发明专利]车身的角度的识别方法及装置、存储介质、处理器

权利要求书

1.一种车身的角度的识别方法，其特征在于，包括：

在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身位置进行标定，得到所述车身的位置信息，其中，所述车身与车辆的车头活动连接；

判断所述车身的位置信息是否发生变化；

在判断出所述车身的位置信息发生变化的情况下，依据所述车身的位置信息的变化情况确定所述车身与所述车头之间的夹角；

在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身位置进行标定之前，所述方法还包括：以雷达所在的位置为原点在所述车头顶部所在的平面确定所述平面直角坐标系，其中，所述雷达设置在所述车头顶部靠近所述车身的边的中点上，所述车头顶部靠近所述车身的边所在的直线为所述平面直角坐标系的X轴，经过所述原点且与所述X轴垂直的直线为所述平面直角坐标系的Y轴；

在预设的平面直角坐标系中实时对所述车身的位置进行标定，得到所述车身的位置信息，包括：

以所述车身靠近所述车头的边的两个顶点确定一条直线；

确定所述直线在所述平面直角坐标系中的映射信息，所述映射信息与所述位置信息对应；

在依据所述车身的位置信息的变化情况确定所述车身与所述车头之间的夹角之前，所述方法还包括：

从得到的所述车身的位置信息中获取第一位置信息和第二位置信息，其中，所述第一位置信息为所述车身的位置信息未发生变化时，以所述车身靠近所述车头的边的两个顶点确定的第一直线在所述平面直角坐标系中的映射信息，所述第二位置信息为所述车身的位置信息发生变化后，以所述车身靠近所述车头的边的两个顶点确定的第二直线在所述平面直角坐标系中的映射信息；

依据所述车身的位置信息的变化信息确定所述车身与所述车头之间的夹角，包括：

依据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一直线和所述第二直线之间的夹角；

将所述第一直线和所述第二直线之间的夹角作为所述车身与所述车头之间的夹角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述车身的位置信息是否发生变化，包括：

分别确定所述雷达与所述两个顶点的距离；

如果所述雷达与所述两个顶点的距离相等，确认所述车身的位置信息未发生变化；

如果所述雷达与所述两个顶点的距离不相等，确认所述车身的位置信息发生变化。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述车身与所述车头之间的夹角之后，所述方法还包括：

依据所述夹角对所述车身的姿态进行调整。