[发明专利]车辆转向控制

说明书

本公开提供了“车辆转向控制”。一种系统，包括用于控制车辆转向、制动和动力传动系统的装置，以及用于基于在第一车辆处从第二车辆接收的第二车道标记距离以及从所述第一车辆到所述第二车辆测量的距离和角度来确定第一车道标记距离的装置。可以基于所述第一车道标记距离和所述用于控制车辆转向、制动和动力传动系统的装置来操作车辆。

技术领域

本公开总体上涉及车辆转向控制。

背景技术

车辆可以被配备成以自主模式和乘员驾驶模式两种模式操作。就半自主或完全自主模式而言，意指其中车辆可以由计算装置部分或完全进行驾驶的操作模式，所述计算装置作为具有传感器和控制器的车辆信息系统的一部分。所述车辆可以被占用或者未被占用，但在任一情况下，可以在没有乘员辅助的情况下部分或完全地驾驶车辆。出于本公开的目的，自主模式被定义为其中车辆推进(例如，经由包括内燃发动机和/或电动马达的动力传动系统)、制动和转向中的每一者由一个或多个车辆计算机控制的模式；在半自主模式中，一个或多个车辆计算机控制车辆推进、制动和转向中的一者或两者。在非自主车辆中，这些都不由计算机控制。

车辆可以配备有计算装置、网络、传感器和控制器以获取有关车辆环境的数据并且基于所述数据来操作车辆。车辆的安全和舒适的操作可以取决于获取关于车辆环境的准确和及时的数据。车辆传感器可以提供关于在车辆环境中要行驶的路线和要避开的对象的数据。车辆的安全和有效的操作可以取决于当车辆在道路上操作时获取关于在车辆环境中的路线和对象的准确和及时的数据。

发明内容

在车辆中的计算装置可以被编程为获取关于车辆的外部环境的传感器数据并使用该传感器数据来确定用于以自主和半自主模式在车辆路径上操作车辆的路径多项式。车辆路径是描述车辆在平行于车辆在其上进行操作的道路表面的二维(2D)平面上的连续位置(即，不同时间的位置)的直线或曲线。车辆可以通过确定车辆路径来在道路上进行操作。计算装置可以基于车辆传感器数据来确定车辆路径。当车辆传感器数据不可用时，计算装置可以基于从第二车辆接收的数据来确定车辆路径。

本文公开了一种方法，其包括：基于在第一车辆处从第二车辆接收的第二车道标记距离以及从所述第一车辆到所述第二车辆测量的距离和角度来确定第一车道标记距离；以及基于所述第一车道标记距离操作车辆。所述第一车道标记距离可以基于三角计算，所述三角计算使用所述距离和角度来确定用于将第二车道标记距离转换成第一车道标记距离的因子。第二车道标记距离可以是从所述第二车辆的中心线到左车道标记和右车道标记测量的距离。从所述第二车辆的所述中心线到所述左车道标记和所述右车道标记的所述距离可以基于第二车辆传感器数据。所述第二车辆可以在第二车道中进行操作，所述第二车道邻近所述第一车辆在其中进行操作的第一车道。

所述第二车辆可以在第三车道中进行操作，所述第三车道与所述第一车辆在其中进行操作的所述第一车道隔开一个或多个额外的车道。可以基于由所述第一车辆从一个或多个额外的车辆接收的一个或多个额外的车道标记距离以及从所述第一车辆到所述额外的车辆测量的距离和角度来确定第一车道标记距离。所述第一车道标记距离可以基于所述第二车道标记距离和额外的车道标记距离的平均值确定。所述距离和所述角度可以基于第一车辆传感器数据确定。所述距离和所述角度可以基于第二车辆传感器数据确定并且由所述第一车辆接收。确定所述车辆路径可以包括基于所述第一车道标记距离来确定标称车辆路径。操作所述车辆可以包括基于所述标称路径和车辆位置确定车辆路径。操作所述车辆可以包括控制车辆的动力传动系统、制动器和转向以使所述车辆沿着所述车辆路径行进。所述第一车道标记距离和第二车道标记距离可以以全局坐标测量。