[发明专利]车辆转向控制

权利要求书

1.一种方法，其包括：

基于在第一车辆处从第二车辆接收的第二车道标记距离以及从所述第一车辆到所述第二车辆测量的距离和角度来确定第一车道标记距离；以及

基于所述第一车道标记距离操作车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括基于三角计算来确定第一车道标记距离，所述三角计算使用所述距离和角度来确定用于将第二车道标记距离转换成第一车道标记距离的因子。

3.如权利要求1所述的方法，其中第二车道标记距离是从所述第二车辆的中心线到左车道标记和右车道标记测量的距离。

4.如权利要求3所述的方法，其中从所述第二车辆的所述中心线到所述左车道标记和所述右车道标记的所述距离是基于第二车辆传感器数据。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述第二车辆在第二车道中进行操作，所述第二车道邻近所述第一车辆在其中进行操作的第一车道。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述第二车辆在第三车道中进行操作，所述第三车道与所述第一车辆在其中进行操作的所述第一车道隔开一个或多个额外的车道。

7.如权利要求1所述的方法，其还包括基于由所述第一车辆从一个或多个额外的车辆接收的一个或多个额外的车道标记距离以及从所述第一车辆到所述额外的车辆测量的距离和角度来确定第一车道标记距离。

8.如权利要求7所述的方法，其中所述第一车道标记距离是基于所述第二车道标记距离和额外的车道标记距离的平均值确定的。

9.如权利要求1所述的方法，其中所述距离和所述角度是基于第一车辆传感器数据确定的。

10.如权利要求1所述的方法，其中所述距离和所述角度是基于第二车辆传感器数据确定的并且是由所述第一车辆接收的。

11.如权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆路径包括基于所述第一车道标记距离来确定标称车辆路径。

12.如权利要求11所述的方法，其中操作所述车辆包括基于所述标称路径和车辆位置确定车辆路径。

13.如权利要求12所述的方法，其中操作所述车辆包括控制车辆的动力传动系统、制动器和转向以使所述车辆沿着所述车辆路径行进。

14.如权利要求1所述的方法，其中所述第一车道标记距离和第二车道标记距离是以全局坐标测量的。

15.一种系统，其包括被编程为执行如权利要求1-14中任一项所述的方法的计算机。