[发明专利]信息处理装置、信息处理方法和存储介质

权利要求书

1.一种信息处理装置，其包括：

特征提取单元，其被构造为，从待检查物体的从多个视点拍摄的多个图像中的各个图像中提取特征点；

图像质量评估单元，其被构造为，针对所述多个图像中的各个图像，来评估基于预定指标的图像质量是否满足用于物体的检查工作的允许条件；以及

图像拼接单元，其被构造为，根据基于由特征提取单元提取的特征点的位置关系，对所述多个图像当中的、具有满足所述允许条件的图像质量的至少一部分图像进行拼接。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，所述多个图像中的各个图像包括多个区域，并且对于所述多个图像中的各个图像中的所述多个区域中的各个区域，图像质量评估单元评估基于所述预定指标的图像质量是否满足用于物体的检查工作的所述允许条件，并且

其中，图像拼接单元根据基于提取出的特征点的位置关系，对所述多个图像中包括的具有满足所述允许条件的图像质量的部分区域进行拼接。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，图像质量评估单元针对各个区域评估物体上的分辨率。

4.根据权利要求2或3所述的信息处理装置，其中，图像质量评估单元针对各个像素评估物体上的分辨率。

5.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，图像质量评估单元针对图像中的各个区域评估散焦量。

6.根据权利要求2或5所述的信息处理装置，其中，图像质量评估单元针对图像中的各个像素评估散焦量。

7.根据权利要求1至3和5中的任一项所述的信息处理装置，所述信息处理装置还包括：

特征评估单元，其被构造为进行特征点评估，所述特征点评估包括评估从所述多个图像中的各个图像中提取的特征点的分布以及评估特征点的数量。

8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，针对所述多个图像当中的、指示特征评估单元的特征点评估的结果的值等于或大于预定阈值的图像，图像质量评估单元评估基于所述预定指标的图像质量是否满足用于物体的检查工作的所述允许条件。

9.根据权利要求1至3和5中的任一项所述的信息处理装置，其中，图像质量评估单元评估入射到用于拍摄图像的相机的光与物体的表面之间的角度。

10.根据权利要求9所述的信息处理装置，其中，图像质量评估单元将所述角度等于或大于预定阈值、并且包括图像质量评估等于或大于预定阈值的像素的区域，评估为可用于物体的检查的区域。

11.根据权利要求1至3和5中的任一项所述的信息处理装置，所述信息处理装置还包括：

位置和姿势估计单元，其被构造为，估计用于拍摄所述多个图像的相机的位置和姿势；以及

形状估计单元，其被构造为估计物体的三维形状，

其中，位置和姿势估计单元基于由特征提取单元提取的特征点，来估计相机的位置和姿势，并且

其中，形状估计单元基于由位置和姿势估计单元估计的相机的位置和姿势以及所述多个图像，来估计三维形状。

12.根据权利要求11所述的信息处理装置，其中，基于由位置和姿势估计单元估计的相机的位置和姿势，图像拼接单元基于图像质量评估单元的评估，来将所述多个图像投影到由形状估计单元估计的三维形状上，以拼接投影的图像。

13.根据权利要求12所述的信息处理装置，所述信息处理装置还包括显示单元，

其中，显示单元显示由图像拼接单元拼接的图像。