[发明专利]用于在数字地图中确定车辆的位置的方法

说明书

本发明涉及一种用于在数字地图中确定车辆的位置的方法，所述方法至少包括以下步骤：a)求取关于所述车辆的运动的运动信息；b)在使用在步骤a)中求取的所述运动信息的情况下求取走向信息，所述走向信息表征由所述车辆走过的路程的走向；c)将在步骤b)中求取的所述走向信息与地图信息进行比较，所述地图信息表征存储在数字地图中的道路的走向。本发明还涉及一种计算机程序、一种机器可读的存储介质以及一种具有控制器的车辆。

技术领域

本发明涉及一种用于在数字地图中确定车辆的位置的方法、一种计算机程序、一种机器可读的存储介质以及一种用于车辆的控制器。本发明尤其适合于结合高度自动化或自主驾驶来使用。

背景技术

自主车辆是没有驾驶员也能行驶的车辆。在此，所述车辆自主行驶，其方式是，所述车辆例如自主识别道路走向、其他交通参与者或障碍物并且在车辆中计算相应的控制指令以及将这些控制指令转发给车辆中的致动器，由此正确地影响车辆的行驶走向。驾驶员在全自主车辆中不参与驾驶行为。

此外，对于自主运行而言，车辆需要传感装置，所述传感装置能够尤其借助于导航卫星数据(GPS、GLONASS、Beidou、Galileo)求取高精度车辆位置。为此，目前通过车顶上的GNSS天线接收GNSS(全球导航卫星系统)信号，并借助于GNSS传感器对所述信号进行处理。在此，附加地还可以考虑GNSS修正数据以提高定位结果。特别有利的GNSS传感器是所谓的运动和位置传感器，其在使用GNSS数据的情况下可以求取至少一个车辆位置或求取车辆定向或者说车辆运动。

如今在运动和位置传感器中已经连同GNSS数据一起使用车辆的车轮转速、转向角以及惯性传感器数据，以便尽可能精确地确定车辆在空间中的位置。此外，运动和位置传感器例如可以将数据，例如高精度的惯性数据例如角速度数据和加速度数据提供给车辆的其他传感器或控制器(例如用于所谓的安全停止功能)。

发明内容

在此，根据本发明，提出一种用于在数字(道路)地图中确定(机动)车辆的(自身)位置的方法，该方法至少包括以下步骤：

a)求取关于车辆运动的运动信息，

b)在使用在步骤a)中求取的运动信息的情况下求取走向信息，所述走向信息表征由车辆走过的路程的走向，

c)将在步骤b)中求取的走向信息与地图信息进行比较，所述地图信息表征存储在数字地图中的道路的走向。

通常以所说明的顺序来执行步骤a)、b)和c)。即使在GNSS接收不充分或者车辆的GNSS系统失效的情况下，在此提出的方法也以有利的方式允许车辆的尽可能精确的自身定位。此外，所述方法可以以有利的方式有助于求取车辆的初始位置。尤其，在此说明了一种方法，该方法用于借助于优选车辆的运动和位置传感器的(高精度的)角速度数据和加速度数据在高精度地图和/或数字地图上对车辆进行精确的位置确定。

在步骤a)中，求取关于车辆的(自身)运动的运动信息。在此，优选求取关于车辆运动的运动数据。运动信息或者说运动数据的求取尤其借助于车辆的至少一个传感器来进行。所述至少一个传感器例如可以是车轮转速传感器、转向角传感器和/或惯性传感器，例如车辆的角速度传感器和/或加速度传感器。优选，所述传感器是车辆的(组合式)运动和位置传感器。

在步骤b)中，在使用在步骤a)中所求取的(或所述)运动信息的情况下求取走向信息，所述走向信息表征由车辆走过的路程的走向。替代地或附加地，可以在步骤b)中求取由车辆走过的路程的数字式走向。可以在使用在步骤a)中所求取的运动信息的情况下和/或在使用在步骤b)中所求取的走向信息的情况下来求取该走向。在此，尤其求取下述走向信息，所述走向信息表征由车辆自最后的或(直接)先前的(根据在此所述的方法成功实现的)位置确定以来所走过的路程的走向。步骤b)尤其可以由车辆的(地图)控制器来执行。为此，该控制器可以接收运动信息、例如尤其是车辆传感器的角速度数据和加速度数据。