[发明专利]用神经网络基于传感器数据和地图数据的图像配准的定位

说明书

用神经网络基于传感器数据和地图数据的图像配准的定位。一种用于定位实体的系统和方法，其具有至少一个处理设备的处理系统。所述处理系统被配置成从传感器系统获得传感器数据，所述传感器系统至少包括传感器的第一集合和传感器的第二集合。所述处理系统被配置成产生具有地图区域的地图图像，所述地图图像基于定位估计被选择和对准。定位估计基于来自传感器的第一集合的传感器数据。所述处理系统被配置成从传感器的第二集合的传感器数据提取定位特征集合。所述处理系统被配置成生成可视化图像，其中每个可视化图像包括相应的定位特征集合。所述处理系统被配置成通过优化地图图像相对于可视化图像的图像配准来实时生成车辆的定位输出数据。

技术领域

本公开一般涉及定位。

背景技术

在诸如自主驾驶和半自主驾驶之类的许多应用中，定位是一种经常配备有高清晰度的地图以协助导航和路线规划的特征。例如，在这些类型的应用中，实际位置与定位位置之间的不准确或不合适的差异可能导致碰撞、不安全的操作、偏离目的地等。在许多情况下，基于全球定位卫星（GPS）数据来确定定位，这可能不在每个情况下都提供具有高水平准确度的位置数据。另外，如果GPS系统在给定的时间段内出现故障或不能操作，则该问题可能导致至少在该时间段内不准确或不可用的定位输出数据。

发明内容

以下是在下面详细地描述的某些实施例的概述。呈现所描述的方面仅仅为了向读者提供这些特定实施例的简要概述，并且这些方面的描述不旨在限制本公开的范围。事实上，本公开可以包括可能未在下面明确地阐述的各种方面。

在示例实施例中，计算机实现的方法包括经由具有至少一个处理设备的处理系统从传感器系统获得传感器数据。传感器数据与包括车辆的地理区域相对应。所述方法包括经由处理系统基于传感器数据的第一选择来生成车辆的定位估计。所述方法包括经由处理系统产生包括定位估计的制图区域的地图图像。所述方法包括经由处理系统从传感器数据的第二选择提取定位特征集合。所述方法包括经由处理系统生成可视化图像，其中每个可视化图像包括相应的定位特征集合。所述方法包括经由处理系统通过优化地图图像相对于可视化图像的配准来实时生成定位更新数据。所述方法包括经由处理系统基于定位估计和定位更新数据生成定位输出数据。所述方法包括经由处理系统向应用系统提供定位输出数据。

在示例实施例中，系统包括传感器系统和处理系统。传感器系统包括用以感测车辆的地理区域的多个传感器。处理系统通信地连接到传感器系统。处理系统包括至少一个处理设备。处理系统被配置成基于来自传感器系统的传感器数据的第一选择来生成车辆的定位估计。处理系统被配置成产生包括定位估计的制图区域的地图图像。处理系统被配置成从来自传感器系统的传感器数据的第二选择提取定位特征集合。处理系统被配置成生成可视化图像，其中每个可视化图像包括相应的定位特征集合。处理系统被配置成通过优化地图图像相对于可视化图像的配准来实时生成定位更新数据。处理系统被配置成基于定位估计和定位更新数据生成定位输出数据。处理系统被配置成向与车辆导航有关的应用系统提供定位输出数据。

在示例实施例中，计算机实现的方法包括经由具有至少一个处理设备的处理系统产生制图区域的地图图像，所述制图区域的地图图像与基于传感器数据的第一选择的定位估计对准。所述方法包括经由处理系统从传感器数据的第二选择提取定位特征集合。定位特征集合至少包括定位特征的第一集合和定位特征的第二集合。所述方法包括经由处理系统生成可视化图像，所述可视化图像至少包括：基于定位特征的第一集合的第一可视化图像以及包括定位特征的第二集合的第二可视化图像。所述方法包括经由处理系统通过优化地图图像相对于可视化图像的配准来实时生成定位更新数据。所述方法包括经由处理系统基于定位估计和定位更新数据生成定位输出数据。所述方法包括经由处理系统向与导航有关的应用系统提供定位输出数据。

根据附图在下面的详细描述中讨论本发明的这些和其它特征、方面和优点，贯穿附图，相同的符号表示类似或相同的部分。

附图说明

图1是根据本公开的示例实施例的具有定位系统的实体的非限制性示例的图解。