[发明专利]用神经网络基于传感器数据和地图数据的图像配准的定位

权利要求书

1.一种计算机实现的方法，包括：

经由具有至少一个处理设备的处理系统从传感器系统获得传感器数据，所述传感器数据与包括车辆的地理区域相对应；

经由处理系统基于传感器数据的第一选择来生成车辆的定位估计；

经由处理系统产生包括定位估计的制图区域的地图图像；

经由处理系统从传感器数据的第二选择提取定位特征集合；

经由处理系统生成可视化图像，每个可视化图像包括相应的定位特征集合；

经由处理系统通过优化地图图像相对于可视化图像的配准来实时生成定位更新数据；

经由处理系统基于定位估计和定位更新数据生成定位输出数据；以及

经由处理系统向与车辆导航有关的应用系统提供定位输出数据。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

经由处理系统采用经训练的深度神经网络模型来执行如下步骤：通过优化地图图像相对于可视化图像的配准来实时生成定位更新数据。

3. 根据权利要求1所述的方法，其中：

传感器数据的第一选择从传感器系统的传感器的第一集合获得；并且

传感器的第一集合至少包括基于卫星的系统。

4. 根据权利要求1所述的方法，其中：

传感器数据的第二选择从传感器系统的传感器的第二集合获得；并且

传感器的第二集合至少包括相机系统、光探测和测距（LIDAR）系统、雷达系统或超声波传感器。

5. 根据权利要求1所述的方法，其中，经由处理系统通过优化地图图像相对于可视化图像的配准来实时生成定位更新数据的步骤包括：

优化地图图像的地图特征相对于可视化图像的对应的定位特征集合的对准；以及

基于如下地图图像的位置来计算偏移数据：（i）当基于定位估计被对准时以及（ii）当通过优化配准与可视化图像对准时的地图图像的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中：

产生地图图像的步骤包括：生成基于定位估计而被渲染的地图区域的二维俯视图图像；

生成可视化图像的步骤包括：产生可视化图像作为相应的定位特征集合的二维俯视图；并且

地图图像和每个可视化图像居于相同的坐标系中。

7.一种系统，包括：

传感器系统，其包括用以感测车辆的地理区域的多个传感器；

通信地连接到传感器系统的处理系统，所述处理系统包括至少一个处理设备，所述处理系统被配置成：

基于来自传感器系统的传感器数据的第一选择，生成车辆的定位估计；

产生包括定位估计的制图区域的地图图像；

从来自传感器系统的传感器数据的第二选择提取定位特征集合；

生成可视化图像，每个可视化图像包括相应的定位特征集合；

通过优化地图图像相对于可视化图像的配准来实时生成定位更新数据；

基于定位估计和定位更新数据生成定位输出数据；以及

向与车辆导航有关的应用系统提供定位输出数据。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述处理系统被配置成采用经训练的深度神经网络模型，通过优化地图图像相对于可视化图像的配准来实时生成定位更新数据。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，与定位更新数据相关联地生成置信水平。

10.根据权利要求7所述的系统，其中传感器数据的第一选择至少从基于卫星的系统获得。

11.根据权利要求7所述的系统，其中传感器数据的第二选择至少从相机系统、光探测和测距（LIDAR）系统、雷达系统或超声波传感器获得。