[发明专利]一种适用于古建筑的无人机倾斜摄影飞行系统

权利要求书

1.一种适用于古建筑的无人机倾斜摄影飞行系统，包括：无人机和飞行系统，其特征在于：所述飞行系统包括中央处理器、无人机控制系统、专家AI系统、态势感知子系统、评估筛选子系统、智能方案生成子系统、飞行轨迹生成子系统、模拟飞行系统、数据库和BIM系统，所述数据库包括古建筑类型、古建筑年代、智能方案、飞行轨迹，所述古建筑类型包括中国古建筑的十大分类，其分别为宫廷府第建筑、防御守卫建筑、纪念性和点缀性建筑、陵墓建筑、园囿建筑、祭祀性建筑、桥梁及水利建筑、民居建筑、宗教建筑和娱乐性建筑，并包括上述建筑类型的特征；

所述智能方案生成子系统根据古建筑类型调取数据库中建筑类型的具体特征，根据不同类型的古建筑设定2-3个不同的摄影方案，并且对数据库中的原有智能方案进行调取，调取数量为1-2个，所述飞行轨迹生成子系统根据智能方案生成子系统生成的摄影方案制定飞行轨迹，根据古建筑不同位置的结构特征来调节无人机飞行速度和轨迹，在结构较为复杂的部位减低飞行速度、调节聚焦时间、减低拍照间隔，结构较为简单的部位加快飞行速度；

所述模拟飞行系统根据飞行轨迹生成子系统所指定的飞行轨迹进行模拟，并且将模拟数据传输至BIM系统中，BIM系统对无人机传输的数据进行通过视频输出飞行模型，由管理人员进行确认，确认后无人机进行执行。

2.根据权利要求1所述的一种适用于古建筑的无人机倾斜摄影飞行系统，其特征在于：所述评估筛选子系统在智能方案生成子系统制定方案后对其方案进行评估挑选，评估挑选完成后传输至飞行轨迹生成子系统，在管理人员确认后将该飞行轨迹后将智能方案和飞行轨迹记入数据库中，以便下次使用的时候进行调取。

3.根据权利要求1所述的一种适用于古建筑的无人机倾斜摄影飞行系统，其特征在于：所述无人机包括红外载荷单元、机载图传单元和POS单元，所述红外载荷单元用于对地物进行成像，并将图像发送至所述机载图传单元，所述红外载荷单元包括距离传感器、红外传感器和摄像组件，所述摄像组件包括四组环形分布的摄像头，从多角度对古建筑进行拍摄，所述POS单元用于测量该建筑的位置和姿态信息，所述机载图传单元，用于接收所述红外载荷单元发送的图像，并将接收的图像以及所述POS单元测量的位置和姿态信息发送至BIM系统进行仿真输出。

4.根据权利要求3所述的一种适用于古建筑的无人机倾斜摄影飞行系统，其特征在于：所述无人机选用旋翼无人机，且每次倾斜摄影使用1-2台无人机，使用1台无人机时，运行轨迹从下至上或从上至下对古建筑进行环绕拍摄，使用2台无人机时，2台无人机的运行轨迹分别是从下至上和从上至下，其分别环绕拍摄2-3次。

5.根据权利要求1所述的一种适用于古建筑的无人机倾斜摄影飞行系统，其特征在于：所述态势感知子系统在无人机飞行的过程中，对飞行空间中的空气进行检测，检测空气中的温度、杂质以及风向和风力，所述无人机控制系统根据态势感知子系统所检测到的数据来对无人机飞行进行调整，无人机拍摄时发生抖动导致拍摄质量变差时，对该目标点进行标记，在下次环绕至此处时增加停留时间。

6.根据权利要求1所述的一种适用于古建筑的无人机倾斜摄影飞行系统，其特征在于：所述BIM系统根据无人机拍摄的图像和POS单元的位置和姿态信息，建立三维模型，并且将重复拍摄的部位进行重叠，通过显示屏进行输出，输出后管理者对其查看并且对该次拍摄进行评分。

7.根据权利要求1所述的一种适用于古建筑的无人机倾斜摄影飞行系统，其特征在于：所述专家AI系统根据用户反馈评分来进行智能学习，评分较高时对该次摄影方案、飞行轨迹及飞行控制记录，并与向对应的古建筑类型进行匹配，在下次对同类型建筑进行摄影时直接对其进行调取，增加倾斜摄影的质量，减少操作时间。