[发明专利]自动移动交通设施的运动轨迹控制系统、装置及方法

说明书

本发明公开了自动移动交通设施的运动轨迹控制系统、装置及方法。系统包括：至少两个基准定位模块、设置于交通设施上的实时定位模块、计算模块、机械驱动模块；基准定位模块用于获取带有时间戳的基准定位数据并与原始定位数据进行计算，获得差分变量；实时定位模块，用于同步获取实时定位数据，并根据对应时刻的差分变量对实时定位数据进行修正，获得对应的最终定位位置；计算模块用于根据最终定位位置与对应时间的预设位置进行对比，确定纠偏数据并控制机械驱动模块以使自动移动交通设施从最终定位位置移动至预设位置。本发明相对现有技术中的预埋轨道等，施工量小，受环境影响小，且轻易不会受到车辆的损坏，轨迹控制效率高。

技术领域

本发明涉及自动移动交通设施领域，特别是涉及一种自动移动交通设施的运动轨迹控制系统、装置及方法。

背景技术

移动式护栏是随着道路潮汐交通的需求而出现的一种道路交通设施。其可以通过移动至不同位置而实现根据车流变化情况实时改变可变车道的通行方向来适应潮汐交通。

为实现便捷，节省人力等成本，移动式护栏需要实现自动移动，这涉及自动移动中的轨迹控制问题。

现有的移动式护栏的轨迹控制是循迹，其中一种方式是基于在路面上埋设不同形状的轨道，按照轨道导向，进行机械式的循迹和定位；另一种方式是基于通过现场预设颜色线条、磁性线条、有源磁感线、磁钉等进行循迹和定位。

但这两种方式的施工工作量大，环境适应性差，在面对路面垃圾、雨水、积雪等场景时易失效，且预埋设施易被重载车辆等压坏。

类似的情况还会出现在马路机器人等用于道路的自动移动交通设施上。

为此，本领域技术人员急需提供一种解决上述问题的方案。

发明内容

本发明提供了一种自动移动交通设施的运动轨迹控制系统、装置及方法，以解决现有技术中进行轨迹控制时施工量大，受环境影响大，且易被车辆损坏等问题。

本发明提供了如下方案：

一方面提供一种自动移动交通设施的运动轨迹控制系统，所述系统包括：

至少两个基准定位模块、设置于自动移动交通设施上的实时定位模块、计算模块、机械驱动模块；其中基准定位模块与自动移动交通设施的距离在预设范围内；

所述基准定位模块用于获取带有时间戳的基准定位数据并与对应的原始定位数据进行计算，获得与时间戳对应的差分变量；

所述实时定位模块，用于与所述基准定位模块同步获取带有时间戳的实时定位数据，并根据对应时刻的所述差分变量对所述实时定位数据进行修正，获得与时间戳对应的最终定位位置；

所述计算模块用于根据最终定位位置与对应时间所述自动移动交通设施的预设位置进行对比，根据对比结果确定纠偏数据并根据所述纠偏数据控制所述机械驱动模块以使所述自动移动交通设施从所述最终定位位置移动至所述预设位置。

优选的，所述实时定位模块和所述基准定位模块均为GPS定位模块和/或北斗定位模块。

优选的，所述系统包括4个基准定位模块，分设于所述实时定位模块的不同侧；

所述基准定位模块还用于对4个基准定位模块同一时刻的差分变量计算平均值；

所述实时定位模块，具体用于与所述基准定位模块同步获取带有时间戳的实时定位数据，并根据对应时刻的所述差分变量的平均值对所述实时定位数据进行修正，获得与时间戳对应的最终定位位置。

优选的，所述自动移动交通设施为移动式护栏，所述基准定位模块安设于道路两侧的路灯。

优选的，所述自动移动交通设施包括至少两个运动节点，且每一运动节点上设置有对应的所述实时定位模块；