[发明专利]自动移动交通设施的运动轨迹控制系统、装置及方法

权利要求书

1.一种自动移动交通设施的运动轨迹控制系统，其特征在于，所述系统包括：

至少两个基准定位模块、设置于自动移动交通设施上的实时定位模块、计算模块、机械驱动模块；其中基准定位模块与自动移动交通设施的距离在预设范围内；

所述基准定位模块用于获取带有时间戳的基准定位数据并与对应的原始定位数据进行计算，获得与时间戳对应的差分变量；

所述实时定位模块，用于与所述基准定位模块同步获取带有时间戳的实时定位数据，并根据对应时刻的所述差分变量对所述实时定位数据进行修正，获得与时间戳对应的最终定位位置；

所述计算模块用于根据最终定位位置与对应时间所述自动移动交通设施的预设位置进行对比，根据对比结果确定纠偏数据并根据所述纠偏数据控制所述机械驱动模块以使所述自动移动交通设施从所述最终定位位置移动至所述预设位置；

所述自动移动交通设施包括至少两个运动节点，且每一运动节点上设置有对应的所述实时定位模块；

所述计算模块还用于判断相邻的两个运动节点对应的最终定位位置的距离是否满足第一预设条件；

所述计算模块，具体用于在所述距离满足第一预设条件时，根据所述最终定位位置与所述自动移动交通设施的预设位置进行对比，根据对比结果确定纠偏数据并根据所述纠偏数据控制所述机械驱动模块以使所述自动移动交通设施从所述最终定位位置移动至所述预设位置。

2.如权利要求1所述的一种自动移动交通设施的运动轨迹控制系统，其特征在于，所述实时定位模块和所述基准定位模块均为GPS定位模块和/或北斗定位模块。

3.如权利要求1所述的一种自动移动交通设施的运动轨迹控制系统，其特征在于，所述系统包括4个基准定位模块，分设于所述实时定位模块的不同侧；

所述基准定位模块还用于对4个基准定位模块同一时刻的差分变量计算平均值；

所述实时定位模块，具体用于与所述基准定位模块同步获取带有时间戳的实时定位数据，并根据对应时刻的所述差分变量的平均值对所述实时定位数据进行修正，获得与时间戳对应的最终定位位置。

4.如权利要求1所述的一种自动移动交通设施的运动轨迹控制系统，其特征在于，所述自动移动交通设施为移动式护栏，所述基准定位模块安设于道路两侧的路灯。

5.如权利要求1所述的一种自动移动交通设施的运动轨迹控制系统，其特征在于，所述计算模块还用于判断所述自动移动交通设施的当前的最终定位位置与前次的最终定位位置之差是否满足第二预设条件；

所述计算模块用于在所述自动移动交通设施的当前的最终定位位置与前次的最终定位位置之差满足第二预设条件时，根据所述自动移动交通设施的当前的最终定位位置与所述自动移动交通设施的当前预设位置进行对比。

6.一种自动移动交通设施的运动轨迹控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1至5任一项所述的系统中，所述方法包括如下步骤：

S21、所述基准定位模块获取带有时间戳的基准定位数据并与对应的原始定位数据进行计算，获得与时间戳对应的差分变量；

S22、所述实时定位模块，与所述基准定位模块同步获取带有时间戳的实时定位数据，并根据对应时刻的所述差分变量对所述实时定位数据进行修正，获得与时间戳对应的最终定位位置；

S23、所述计算模块根据最终定位位置与对应时间所述自动移动交通设施的预设位置进行对比，根据对比结果确定纠偏数据并根据所述纠偏数据控制所述机械驱动模块以使所述自动移动交通设施从所述最终定位位置移动至所述预设位置。