[发明专利]智能行吊吊装调度方法

说明书

发明涉及大型设备的智能仓储管理领域，特别是涉及仓储当中的装卸机械设备领域，更为具体的说是涉及智能行吊吊装调度方法，包括卸车任务调度方法和装车任务调度方法。通过该方法按照“从车尾到车头”的规则自动制定卸车任务顺序，按照从“从车头到车尾”的规则自动制定装车任务顺序，并根据任务起点和目标位置的关系，智能制定行吊行走方式，有效提高了装卸搬运作业的质量和效率。

技术领域

发明涉及大型设备的智能仓储管理领域，特别是涉及仓储当中的装卸机械设备领域，更为具体的说是涉及智能行吊吊装调度方法。

背景技术

在行吊装卸过程中，合理的装卸调度是至关重要的。这里所说的装卸调度包括物资装卸搬运顺序以及行吊的行走路径。合理的装卸调度方法可以确保装卸搬运作业安全、有序、高效执行。

物资装卸搬运任务安排时，要考虑物资的摆放位置方向、是否有倾倒的可能性、行吊行走过程中是否有遮挡等因素，制定合理的物资装卸搬运顺序和行吊行走路径对保障作业安全、避免无效作业、提高作业时效有重要意义。

在现有技术当中，物资装卸搬运顺序的确定的主要依靠人工凭经验安排，行吊行走路径由人工控制，对于不同的工人来说，其经验具有差别，这就导致物资装卸搬运作业存在较大的随意性，装卸搬运作业过程中重复作业和无效作业等问题难以控制，作业安全和作业效率难以保障。

因此，寻求智能化的行吊装卸搬运调度管理方法，智能制定科学合理的行吊装卸搬运作业方案，是提高物资装卸搬用效率的重要途径。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是综合考虑作业安全和作业效率两个因素，形成固化的装卸搬运作业顺序调度逻辑和行吊行走径规划原则，可以根据待执行的装卸搬运任务，自动制定高效的作业方案，从而有效规避人工作业带来的弊端。

为了解决这一问题，本发明公开了智能行吊吊装调度方法，包括卸车任务调度方法和装车任务调度方法；

其中卸车任务调度方法包括以下步骤，

A1：以车头位置为坐标原点，车头至车尾的方向为Y轴建立坐标系，并且通过视觉识别技术将装载车上的物资按照其中心所在位置标记在该坐标系的对应位置处，如果物资的长轴沿车头-车尾方向，则定义为竖向摆放，并且将其摆放位置标记为A\B，如果物资的长轴与车头-车尾方向垂直，则定义为横轴摆放，并且将其摆放位置标记为C；

A2：按照“从车尾到车头”的规则进行卸车，将车上物资中心点位置Y坐标按从大到小的顺序排序；

A3：如果坐标值最大的物资摆放方式为C，则系统优先下发该盘的卸载任务；

A4：如果坐标值最大的物资摆放方式为A或B，则判断待卸车的物资数量，如果数量小于3盘，则系统优先下发方式A物资的卸载任务；如果数量大于等于3，系统自动计算“方式A物资中心位置Y坐标值+盘直径”的和，并与“方式B中心位置Y坐标值进行比较，若前者大于后者，则先卸方式A物资再卸方式B物资盘，若后者大于前者，则先卸方式B物资再卸方式A物资；

其中装车任务调度方法包括以下步骤，

B1：以车头位置为坐标原点，车头至车尾的方向为Y轴建立坐标系，根据车辆规格尺寸和待装载物资尺寸，系统自动规划货车装载位置(譬如可以参考CN 110163216A或者CN110163406A中公开的技术方案)，明确物资在货车上具体的摆放方式和摆放位置，并生成虚拟的物资中心点位置坐标信息；

B2：按照“从车头到车尾”的规则进行装车，将虚拟物资中心点位置Y坐标按从小到大的顺序排序；

B3：如果坐标值最小的物资摆放方式为C(即横向摆放)，则系统优先下发该位置物资的装载任务；

B4：如果坐标值最小的物资摆放方式为A\B(即竖向摆放)，则系统优先下发摆放方式B物资的装载任务，再下发摆放方式A物资的装载任务。