[发明专利]智能行吊吊装调度方法

权利要求书

1.智能行吊吊装调度方法，其特征在于：包括卸车任务调度方法和装车任务调度方法；

其中卸车任务调度方法包括以下步骤，

A1：以车头位置为坐标原点，车头至车尾的方向为Y轴建立坐标系，并且通过视觉识别技术将装载车上的物资按照其中心所在位置标记在该坐标系的对应位置处，如果物资的长轴沿车头-车尾方向，则定义为竖向摆放，并且将其摆放位置标记为A\B，如果物资的长轴与车头-车尾方向垂直，则定义为横向摆放，并且将其摆放位置标记为C；

所述物资为线缆盘、钢卷或纸卷；

A2：按照“从车尾到车头”的规则进行卸车，将车上物资中心点位置Y坐标按从大到小的顺序排序；

A3：如果坐标值最大的物资摆放方式为C，则系统优先下发该物资的卸载任务；

A4：如果坐标值最大的物资摆放方式为A或B，则判断待卸车的物资数量，如果数量小于3盘，则系统优先下发方式A物资的卸载任务；如果数量大于等于3，系统自动计算“方式A物资中心位置Y坐标值+盘直径”的和，并与“方式B中心位置Y坐标值”进行比较，若前者大于后者，则先卸方式A物资再卸方式B物资，若后者大于前者，则先卸方式B物资再卸方式A物资；

其中装车任务调度方法包括以下步骤，

B1：以车头位置为坐标原点，车头至车尾的方向为Y轴建立坐标系，根据车辆规格尺寸和待装载物资尺寸，系统自动规划货车装载位置，明确物资在货车上具体的摆放方式和摆放位置，并生成虚拟的物资中心点位置坐标信息；

B2：按照“从车头到车尾”的规则进行装车，将虚拟物资中心点位置Y坐标按从小到大的顺序排序；

B3：如果坐标值最小的物资摆放方式为C(即横向摆放)，则系统优先下发该位置物资的装载任务；

B4：如果坐标值最小的物资摆放方式为A\B（即竖向摆放），则系统优先下发摆放方式B物资的装载任务，再下发摆放方式A物资的装载任务。

2.根据权利要求1所述的智能行吊吊装调度方法，其特征在于：还包括行吊行走方法，具体包括卸车行吊行走方法和装车行吊行走方法，

其中所述的卸车行吊行走方法包括以下步骤，

A5：卸载任务生成后，系统根据当前的货位信息自动分配存放货位，存放货位的坐标位置为此次卸车任务的“目标位置”，待卸载物资当前的位置为“当前任务起点”；

A6：将“目标位置”Y轴坐标值与“当前任务起点”Y轴坐标值进行比较，若前者大于后者，则行吊向Y轴方向行走一小段安全距离，之后行吊大车小车同时行走；

A7：若“目标位置”Y轴坐标值小于等于“当前任务起点”Y轴坐标值,则行吊向Y轴方向行走一小段安全距离，之后行吊小车行走至离开车板的位置，离开车板后行吊大车小车同时行走；

A8：行吊行走至目标位置，完成当前卸载任务；

A9：将当前“目标位置”Y轴坐标值与下一个卸货任务的“当前任务起点”进行比较，若前者大于后者，则行吊大车小车同时行走至下一个卸货任务的“当前任务起点”；若前者小于等于后者，则行吊大车小车同步行走至下一个“当前任务起点”Y轴坐标以及车板边缘X轴坐标的交点处，之后行吊小车沿着X轴行走至下一个“当前任务起点”；

A10：重复A5-A9步骤，直至完成所有的卸载任务；

其中所述的装车行吊行走方法包括以下步骤，

B5：装载任务生成后，系统根据物资库存情况分配待装车物资，物资的存放位置为此次装车任务的“当前任务起点”，虚拟物资的位置即为此次装车任务的“目标位置”；

B6：将“目标位置”Y轴坐标值与“当前任务起点”Y轴坐标值进行比较，若前者大于等于后者，则行吊大车先行走至与目标位置Y轴位置平行的点，行吊小车再行走至目标位置坐标；

B7：若“目标位置”Y轴坐标值小于“当前任务起点”Y轴坐标值,则行吊大车小车同时行走至目标位置坐标；

B8：行吊行走至目标位置，完成装载任务；

B9：将当前“目标位置”Y轴坐标值与下一个装车任务的“当前任务起点”进行比较，若前者大于后者，则行吊小车行走至离开车板的位置，之后行吊大车小车同时行走至下一个装车任务的“当前任务起点”；若前者小于等于后者，则行吊大车小车同时行走至下一个装车任务的“当前任务起点”；

B10：重复B5-B9步骤，直至完成所有的装载任务。