[发明专利]一种路段划分方法及装置

说明书

本发明实施例公开一种路段划分方法及装置。应用本发明实施例提供的方案，能够根据标准地图得到道路拓扑后，识别出局部特殊场景，并从局部特殊场景的局部特殊语义点出发寻找目标道路段边界，该目标道路段边界为清晰度较高的直线路段处或地图边界，也就是说，该目标道路段边界辨识度较高，从而即使在地面标识不清晰甚至混乱时都能准确的完成道路划分，提高路段划分的精度。并且，将局部特殊场景，也即道路分岔处或汇合处划分在同一道路段，能够避免将道路划分的过于零碎，使得各路段能够清晰的表达道路场景的语义。

技术领域

本发明涉及地图构建技术领域，具体而言，涉及一种路段划分方法及装置。

背景技术

高精地图是一张全局连续的大图，在使用前需要将整个地图划分为一个一个的路段，在使用时可以根据当前定位动态加载周边一定范围内的若干路段，以减少设备内存和计算消耗。

已知的高精地图路段划分方式主要为，根据车道线的形态在车道数变化处或道路分岔汇合处进行切分，使得切分后的路段内车道数是固定的。然而，上述路段划分方法，当存在车道线不清晰甚至缺失的情况时，难以对路段进行准确的划分，也就是路段划分精度较低。因此，为了提高路段划分精度，亟需一种路段划分方法。

发明内容

本发明提供了一种路段划分方法及装置，以提高路段划分精度。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明实施例提供一种路段划分方法，所述方法包括：

获取标准地图；所述标准地图的精度满足预设条件，所述标准地图中至少包括车道线标识和车辆行驶方向标识；

在所述标准地图中，根据所述车道线标识和车辆行驶方向标识，聚合出各车辆行驶方向对应的道路中心线，得到全局连通的道路拓扑；各所述道路中心线的方向与对应的车辆行驶方向相同；

在所述道路拓扑未分段的道路中，根据所述车道线标识和道路中心线拓扑连接关系识别任一局部特殊场景内的局部特殊语义点；所述局部特殊场景包括道路分岔处或汇合处；

从所述局部特殊语义点沿着与所述局部特殊场景内的各道路中心线方向分别延伸，当延伸至满足预设要求的道路段边界时，将该道路段边界确定为所述局部特殊语义点对应的目标道路段边界；所述预设要求包括：所述道路段边界为另一道路段的边界、所述道路段边界为车道线清晰度大于预设清晰度的直线路段处各道路要素的截断线、或所述道路段边界为所述标准地图的边界；所述道路要素包括：车道线、边缘线、车道中心线、以及道路中心线；

将所述局部特殊语义点对应的各目标道路段边界所包含的道路区域，作为一个道路段，并识别所述道路拓扑未分段的道路中是否还存在局部特殊场景；

当识别出所述道路拓扑未分段的道路中存在局部特殊场景时，确定所述局部特殊场景内的局部特殊语义点，并返回执行所述从所述局部特殊语义点沿着与所述局部特殊场景内的各道路中心线方向分别延伸的步骤；

当识别出所述道路拓扑未分段的道路中不存在局部特殊场景时，在所述道路拓扑未分段的道路中，将位于两个相邻目标道路段边界之间的道路作为一个道路段。

可选的，所述在所述标准地图中，根据所述车道线标识和车辆行驶方向标识，聚合出各车辆行驶方向对应的道路中心线的步骤包括：

在所述标准地图中，根据所述车道线标识和车辆行驶方向标识，确定每个车辆行驶方向对应的所有车道线的中心线，作为该车辆行驶方向对应的道路中心线。

可选的，所述根据所述车道线标识识别任一局部特殊场景内的局部特殊语义点的步骤包括：

根据所述车道线标识和道路中心线拓扑连接关系，将道路拓扑分叉点和汇合点作为任一局部特殊场景内的局部特殊语义点。