[发明专利]一种路段划分方法及装置

权利要求书

1.一种路段划分方法，其特征在于，所述方法包括：

获取标准地图；所述标准地图的精度满足预设条件，所述标准地图中至少包括车道线标识和车辆行驶方向标识；

在所述标准地图中，根据所述车道线标识和车辆行驶方向标识，聚合出各车辆行驶方向对应的道路中心线，得到全局连通的道路拓扑；各所述道路中心线的方向与对应的车辆行驶方向相同；

在所述道路拓扑未分段的道路中，根据所述车道线标识和道路中心线拓扑连接关系识别任一局部特殊场景内的局部特殊语义点；所述局部特殊场景包括道路分岔处或汇合处；

从所述局部特殊语义点沿着与所述局部特殊场景内的各道路中心线方向分别延伸，当延伸至满足预设要求的道路段边界时，将该道路段边界确定为所述局部特殊语义点对应的目标道路段边界；所述预设要求包括：所述道路段边界为另一道路段的边界、所述道路段边界为车道线清晰度大于预设清晰度的直线路段处各道路要素的截断线、或所述道路段边界为所述标准地图的边界；所述道路要素包括：车道线、边缘线、车道中心线、以及道路中心线；

将所述局部特殊语义点对应的各目标道路段边界所包含的道路区域，作为一个道路段，并识别所述道路拓扑未分段的道路中是否还存在局部特殊场景；

当识别出所述道路拓扑未分段的道路中存在局部特殊场景时，确定所述局部特殊场景内的局部特殊语义点，并返回执行所述从所述局部特殊语义点沿着与所述局部特殊场景内的各道路中心线方向分别延伸的步骤；

当识别出所述道路拓扑未分段的道路中不存在局部特殊场景时，在所述道路拓扑未分段的道路中，将位于两个相邻目标道路段边界之间的道路作为一个道路段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述标准地图中，根据所述车道线标识和车辆行驶方向标识，聚合出各车辆行驶方向对应的道路中心线的步骤包括：

在所述标准地图中，根据所述车道线标识和车辆行驶方向标识，确定每个车辆行驶方向对应的所有车道线的中心线，作为该车辆行驶方向对应的道路中心线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线标识和道路中心线拓扑连接关系识别任一局部特殊场景内的局部特殊语义点的步骤包括：

根据所述车道线标识和道路中心线拓扑连接关系，将道路拓扑分叉点和汇合点作为任一局部特殊场景内的局部特殊语义点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述局部特殊语义点沿着与所述局部特殊场景内的各道路中心线方向分别延伸，当延伸至满足预设要求的道路段边界时，将所述道路段边界确定为所述局部特殊语义点对应的目标道路段边界的步骤包括：

从所述局部特殊语义点沿着与所述局部特殊场景内的各道路中心线方向分别延伸，当延伸至另一局部特殊语义场景时，确定所述另一局部特殊语义场景的目标局部特殊语义点；

从各所述目标局部特殊语义点沿着与所述另一局部特殊语义场景内的各道路中心线方式分别延伸，当延伸至满足所述预设要求的道路段边界时，将该道路段边界确定为所述局部特殊语义点对应的目标道路段边界。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对每个道路段，选取该道路段道路中心线上的目标点，并存储所述目标点坐标信息以及所述目标点两侧的车道线坐标信息；所述道路中心线上的各目标点间距相同且小于预设距离阈值。