[发明专利]锁紧机构及动力外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种锁紧机构，用于动力外骨骼康复机器人，所述动力外骨骼康复机器人包括机器人主体和腰部组件，其特征在于，所述锁紧机构包括：

上连接件，用以与所述腰部组件连接，所述上连接件上设有限位通道；

下连接件，一端用以与所述机器人主体连接，所述限位通道的侧壁上设有缺口，所述下连接件的另一端从所述缺口进入所述限位通道，所述下连接件的外周壁与所述限位通道的内侧壁抵接，以限制所述下连接件从所述限位通道中掉落，并使所述下连接件与所述上连接件在横向相互固定；

锁定组件，装配于所述上连接件上，以限制所述下连接件向上脱离所述限位通道；

所述限位通道自上至下渐缩设置，所述下连接件插入所述限位通道中的一端与所述限位通道匹配，以阻挡所述下连接件插入所述限位通道后掉落。

2.如权利要求1所述的锁紧机构，其特征在于，所述上连接件为扁平板，所述上连接件背离人体的一侧间隔设有两限位块，两所述限位块具有至少一斜面，至少两所述限位块之一远离所述上连接件的一侧安装有挡板，所述挡板与所述上连接件相对设置，或者，两所述限位块具有至少一倾斜面以及至少一与所述上连接件相对设置的阻挡面，或者，两所述限位块至少具有一阶梯状的限位部以及至少一与所述上连接件相对设置的阻挡面，以在两所述限位块之间形成自上至下渐缩的所述限位通道。

3.如权利要求2所述的锁紧机构，其特征在于，两所述限位块各具有相对设置的倾斜面，并各具有一与所述上连接件相对设置的阻挡面，以在两所述限位块之间形成自上至下渐缩的所述限位通道。

4.如权利要求2所述的锁紧机构，其特征在于，所述下连接件与机器人主体连接的一端和所述下连接件插入所述限位通道的一端之间通过过渡段连接，所述过渡段的横向尺寸小于所述两所述限位块的最小横向间距，以使所述过渡段能够横向进入所述限位通道。

5.如权利要求1至4中任一项所述的锁紧机构，其特征在于，所述锁定组件为搭扣锁，所述搭扣锁设于所述限位通道的上方，以在锁定状态下限制所述下连接件从所述限位通道的上方脱离所述限位通道。

6.如权利要求1至4中任一项所述的锁紧机构，其特征在于，所述锁定组件上设有弹性缓冲件，所述弹性缓冲件与所述下连接件的上端面抵接。

7.如权利要求6所述的锁紧机构，其特征在于，所述弹性缓冲件环设于所述锁定组件上。

8.如权利要求6所述的锁紧机构，其特征在于，所述弹性缓冲件为硅胶块或者橡胶块。

9.一种动力外骨骼康复机器人，其特征在于，包括腰部组件、机器人主体及如权利要求1至8中任一项所述的锁紧机构，所述锁紧机构连接所述腰部组件与所述机器人主体。