[发明专利]自由步态行走训练方法、装置、终端及存储介质

说明书

本申请公开了一种自由步态行走训练方法、装置、终端和计算机可读存储介质，首先用户的识别信息，所述识别信息至少包括运动学信息、力学信息、生物信息和图像信息其中之一；然后基于所述识别信息，识别所述用户患侧的运动步态；再基于所述患侧的运动步态，获取所述用户患侧的运动意图；最后基于所述患侧的运动意图和所述用户穿戴的外骨骼，对所述用户施加行走训练辅助，从而实现基于患侧的运动意图，对所述用户施加行走训练辅助，使得用户在行走训练过程中不仅能够纠正步态，而且能够根据自己的运动意图自主运动，提升了行走训练效果。

技术领域

本申请涉及运动控制技术领域，尤其涉及一种自由步态行走训练方法、装置、终端及计算机可读存储介质。

背景技术

对于中风用户的行走康复训练，处于行走中后期的用户，患侧的运动能力已经有了一定的恢复，能够比较连贯的行走，但是还是存在异常的步态，例如可能也会由于各种原因出现两条腿运动比较错乱、行走节奏非常不均匀的情况。由此可见，处于行走中后期的用户在行走训练中需要行走辅助，并且限制异常步态的出现，以及纠正异常步态。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种自由步态行走训练方法、装置、终端及计算机存储介质，旨在解决现有技术中风用户在行走康复训练中，用户难以根据自主意图进行运动，以及用户无法支撑身体、自主完成屈腿和伸腿的技术问题。

为实现上述目的，本申请实施例提供一种自由步态行走训练方法，所述自由步态行走训练的步骤包括：

获取用户的识别信息，所述识别信息至少包括运动学信息、力学信息、生物信息和图像信息其中之一；

基于所述识别信息，识别所述用户患侧的运动步态；

基于所述患侧的运动步态，获取所述用户患侧的运动意图；

基于所述患侧的运动意图和所述用户穿戴的外骨骼，对所述用户施加自由步态行走训练辅助。

可选地，所述获取用户的识别信息的步骤包括：

获取所述用户的腰部、大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节、踝关节、上身躯干信息、上身大臂信息、上身小臂信息、肩关节信息和肘关节信息至少其中之一的运动信号，作为所述用户的运动学信息；

获取所述用户的腰部、大腿、小腿、足部、上身躯干信息、上身大臂信息和上身小臂信息至少其中之一的力学信号，作为所述用户的力学信息；

获取所述用户的腰部、大腿、小腿、足部、上身躯干信息、上身大臂信息和上身小臂信息至少其中之一的生物信号，作为所述用户的生物信息；

获取拍摄装置拍摄的用户图像作为图像信息。

可选地，所述基于所述识别信息，识别所述用户患侧的运动步态的步骤包括：

根据第一预设规则判断所述用户的运动学信息、力学信息或生物信息至少其中之一，以确定所述用户患侧的运动步态，其中，所述运动步态包括支撑状态和摆动状态。

可选地，所述基于所述患侧的运动步态，获取所述用户患侧的运动意图的步骤包括：

若所述患侧的运动步态为摆动状态，则所述用户患侧的运动意图为支撑患侧；

若所述患侧的运动步态为支撑状态，则所述用户患侧的运动意图为摆动患侧，其中，所述摆动患侧包括弯曲患侧和伸展患侧。

可选地，所述基于所述患侧的运动意图和所述用户穿戴的外骨骼，对所述用户施加行走训练辅助的步骤包括：

若所述用户患侧的运动意图为弯曲患侧，则启用所述外骨骼的弯曲辅助功能，将所述外骨骼弯曲；

判断所述外骨骼弯曲之后，形成的膝关节夹角是否达到第一预设角度；