[发明专利]自由步态行走训练方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种自由步态行走训练方法，其特征在于，所述自由步态行走训练方法包括：

获取用户的识别信息，所述识别信息至少包括运动学信息、力学信息、生物信息和图像信息其中之一；

基于所述识别信息，识别所述用户患侧的运动步态；

基于所述患侧的运动步态，获取所述用户患侧的运动意图；

基于所述患侧的运动意图和所述用户穿戴的外骨骼，对所述用户施加自由步态行走训练辅助。

2.如权利要求1所述的自由步态行走训练方法，其特征在于，所述获取用户的识别信息的步骤包括：

获取所述用户的腰部、大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节、踝关节、上身躯干信息、上身大臂信息、上身小臂信息、肩关节信息和肘关节信息至少其中之一的运动信号，作为所述用户的运动学信息；

获取所述用户的腰部、大腿、小腿、足部、上身躯干信息、上身大臂信息和上身小臂信息至少其中之一的力学信号，作为所述用户的力学信息；

获取所述用户的腰部、大腿、小腿、足部、上身躯干信息、上身大臂信息和上身小臂信息至少其中之一的生物信号，作为所述用户的生物信息；

获取拍摄装置拍摄的用户图像作为图像信息。

3.如权利要求2所述的自由步态行走训练方法，其特征在于，所述基于所述识别信息，识别所述用户患侧的运动步态的步骤包括：

根据第一预设规则判断所述用户的运动学信息、力学信息或生物信息至少其中之一，以确定所述用户患侧的运动步态，其中，所述运动步态包括支撑状态和摆动状态。

4.如权利要求3所述的自由步态行走训练方法，其特征在于，所述基于所述患侧的运动步态，获取所述用户患侧的运动意图的步骤包括：

若所述患侧的运动步态为摆动状态，则所述用户患侧的运动意图为支撑患侧；

若所述患侧的运动步态为支撑状态，则所述用户患侧的运动意图为摆动患侧，其中，所述摆动患侧包括弯曲患侧和伸展患侧。

5.如权利要求4所述的自由步态行走训练方法，其特征在于，所述基于所述患侧的运动意图和所述用户穿戴的外骨骼，对所述用户施加行走训练辅助的步骤包括：

若所述用户患侧的运动意图为弯曲患侧，则启用所述外骨骼的弯曲辅助功能，将所述外骨骼弯曲；

判断所述外骨骼弯曲之后，形成的膝关节夹角是否达到第一预设角度；

若所述膝关节夹角达到所述第一预设角度，则关闭所述外骨骼的弯曲辅助功能。

6.如权利要求4所述的自由步态行走训练方法，其特征在于，所述基于所述患侧的运动意图和所述用户穿戴的外骨骼，对所述用户施加行走训练辅助的步骤还包括：

若所述用户患侧的运动意图为伸展患侧，则启用所述外骨骼的伸展辅助功能，将所述外骨骼伸展；

判断所述外骨骼伸展之后，形成的膝关节夹角是否达到第二预设角度；

若所述膝关节夹角达到所述第二预设角度，则输出所述外骨骼的预设伸展支撑力。

7.如权利要求4所述的自由步态行走训练方法，其特征在于，所述基于所述患侧的运动意图和所述用户穿戴的外骨骼，对所述用户施加行走训练辅助的步骤还包括：

若所述用户患侧的运动意图为支撑患侧，则判断所述患侧膝关节在所述外骨骼的位置是否超过预设关节位置范围；

若所述患侧膝关节在所述外骨骼的位置不超过所述预设关节位置范围，则获取并输出外骨骼辅助支撑强度；

若所述患侧膝关节在所述外骨骼的位置超过所述预设关节位置范围，则调整所述患侧膝关节的位置，以使所述患侧膝关节在所述外骨骼的位置不超过所述预设关节位置范围。