[发明专利]一种智能集成车的自动驾驶系统

权利要求书

1.一种智能集成车的自动驾驶系统，其特征在于：所述自动驾驶系统包括感知系统（1）、决策系统（2）、控制系统（3）和操作平台（4），所述感知系统（1）采集环境信息并导联至决策系统（2），所述决策系统（2）将决策信息输送给控制系统（3），所述操作平台（4）上集成括感知系统（1）、决策系统（2）和控制系统（3）的硬件设备。

2.根据权利要求1所述的一种智能集成车的自动驾驶系统，其特征在于：所述感知系统（1）的软件部分包括传感器融合算法和传感器调试软件，所述感知系统（1）的硬件部分包括16线激光雷达（101）、毫米波雷达（102）、摄像头（103）和组合导航模块（104）。

3.根据权利要求1所述的一种智能集成车的自动驾驶系统，其特征在于：所述决策系统（2）的软件部分包括无人驾驶算法，所述决策系统（2）的硬件部分包括无人驾驶处理器（21）、交换机（22）和4G路由器（23）。

4.根据权利要求1所述的一种智能集成车的自动驾驶系统，其特征在于：所述控制系统（3）包括线控底盘车（301），所述线控底盘车（301）具有线控转向、驱动和制动功能，所述控制系统（3）硬件连接操作平台（4），所述操作平台（4）包括传感器装调台架（41）和多个高精度滑轨（42），所述传感器装调台架（41）上设有显示屏和紧急制动装置，所述高精度滑轨（42）包括位置调节和角度调节功能。

5.根据权利要求2所述的一种智能集成车的自动驾驶系统，其特征在于：所述组合导航模块（104）包括GNSS天线和惯导主机两部分，所述惯导主机在运行过程中主机必须保持固定。

6.根据权利要求1所述的一种智能集成车的自动驾驶系统所得到的工作流程，其特征在于：所述工作流程至少包括以下步骤：

一、对需要的传感器设备部位，装配高精度导轨（42），调试整传感器设备的位置和角度，测试传感器设备装调台架（41）上的显示屏等设备的完好性，组装车体硬件；

二、配置感知系统（1）硬件、决策系统（2）硬件，并按硬件的接线要求进行线路连接；

三、配置系统软件，包括多传感器融合方案和自动驾驶算法，通过显示屏调参；

四、将外部传感器采集到的信号通过传感器融合方案进行处理，将处理结果导入自动驾驶算法并控制线控底盘车（301）的运作；

五、决策系统将行驶数据反馈至控制系统的信息终端。

7.根据权利要求6所述的一种智能集成车的自动驾驶系统，其特征在于：传感器设备涵盖感知系统（1）和决策系统（2），包括16线激光雷达（101）、毫米波雷达（102）、GPS、惯导、工控机、AGX处理器、交换机（22）和4G路由器（23）等。